Math类

/**
 * Math类,是一个数学运算的工具类。所以所以方法都是static
 * @author liyongyong
 *
 */

public class TestMath {

    /**
     * @param args
     */
    public static void main(String[] args) {
       
        System.err.println("Math.ceil(2):    " + Math.ceil(2));        //大于等于参数的最下整数
        System.err.println("Math.floor(1.9): " + Math.floor(1.9));    //小于等于参数的最大整数
        System.err.println("Math.round(2.4): " + Math.round(2.4));    //四舍五入取整
        System.err.println("Math.sqrt(9):    " + Math.sqrt(9));        //求平方根
        System.err.println("Math.abs(-4.5) : " + Math.abs(-4.5));    //计算绝对值
        System.err.println("Math.max(1, 2.3):" + Math.max(1, 2.3)); //找出最大值
        System.err.println("Math.random() :  " + Math.random());    //返回一个伪随机数,该值[0,1.0)
    }
}


//常用值与函数:
//
//Math.PI 记录的圆周率
//Math.E 记录e的常量
//Math中还有一些类似的常量,都是一些工程数学常用量。
//
//Math.abs 求绝对值
//Math.sin 正弦函数 Math.asin 反正弦函数
//Math.cos 余弦函数 Math.acos 反余弦函数
//Math.tan 正切函数 Math.atan 反正切函数 Math.atan2 商的反正切函数
//Math.toDegrees 弧度转化为角度 Math.toRadians 角度转化为弧度
//Math.ceil 得到不小于某数的最大整数
//Math.floor 得到不大于某数的最大整数
//Math.IEEEremainder 求余
//Math.max 求两数中最大
//Math.min 求两数中最小
//Math.sqrt 求开方
//Math.pow 求某数的任意次方, 抛出ArithmeticException处理溢出异常
//Math.exp 求e的任意次方
//Math.log10 以10为底的对数
//Math.log 自然对数
//Math.rint 求距离某数最近的整数(可能比某数大,也可能比它小)
//Math.round 同上,返回int型或者long型(上一个函数返回double型)
//Math.random 返回0,1之间的一个随机数
//
//用法实例:
//double s=Math.sqrt(7);
//double x=Math.pow(2,3) //计算2的3次方

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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