林轩田机器学习基石课程学习笔记2. Learning to Answer Yes/No

本文探讨了机器学习中如何解决是否题,介绍了感知器及其假设集,通过Perceptron Learning Algorithm(PLA)选择最优解,讨论了线性可分数据及非线性可分数据下的解决方案。

Learning to Answer Yes/No


回顾: 有一个A,看D和H set,从H set里面选一个g,当成学到的技能(要不要给顾客发信用卡这样一个公式),今天讲机器怎么解决要不要发信用卡的问题,或者说,怎么去解决是非题.


Perceptron Hypothesis Set

在这里插入图片描述
-介绍一个具体的H的长像. perceptron(感知器),把问题数学化,就可以用一个公式来表示了.
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  • 可以看一看 h具体长什么样子,h对应到平面上的一条线.
  • 上面的是在二维空间里的
Perceptron Learning Algorithm (PLA)

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  • 知道了h的长像,如何从这么多h里面选择一条最好的出来?
  • 不知道f,希望在看过的资料里面一样.
  • 拿一条线在手上,犯错误后,修正一下.
    在这里插入图片描述
  • 初始的w可以全是0
    1. 如果线不完美,可以找到一条线犯了错误(这时候看作是在3维空间上)
    2. 修正的公式如上
    3. 更新到不再犯错为止
      在这里插入图片描述
  • 会不会停下来.g和f一不一样?
Guarantee of PLA

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  • 如果线性可分,PLA会停下来吗
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  • 到这里只证明了,可以越来越接近(product变大了)
    -在这里插入图片描述
  • 这里没有具体证明,李航的书上有明确的证明.
Non-Separable Data

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  • PLA好处是很快
  • 坏处是,需要假设资料线性可分的,就算是线性可分的,也不知道什么时候会停.
    在这里插入图片描述
  • 机器学习的设定并不是说,资料一定很完整的从f中产生出来的.产生资料,收集资料的过程中可能有一些杂讯.
    -在这里插入图片描述
  • 首先,杂讯应该是很少的,如果杂讯很多的话,就没有学习的必要了.
  • 找一条犯错误最少的线.
  • 这个问题被证明是NP hard
    在这里插入图片描述
  • 找一条差不多的线.
  • 用随机找错误的方法.

介绍了线性解是非题的办法. PLA只在线性可分的时候有用.不是线性可分pocket也可以做的很好.
下一次课机器学习不只可以做是否题,可以做其它的问题,和其它资料的形式.

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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