说一说无人机编队的控制方法

有朋友留言：

正巧，今天得空，写一写。

无人机、机器人编队或者是集群控制，说到底，虽然都是多智能体的控制，唯一有区别的在于空间或者平面，但随之带来的问题却衍生出不同的方向。

在此稍微叙述下关于无人机的群体编队方面的。

最早的研究是在60年代末，美国宾夕法尼亚大学，有一篇博士论文开始研究了关于直升机编队飞行问题。

关于编队飞行研究的问题无外乎以下4个：

编队队形的生成：如何将多个无人机进行联系起来，完成编队队形的生成。

编队队形的保持：当无人机编队队形形成之后，如何保持且按照系统设定的编队队形进行飞行。

编队队形的变换：如果需要变换无人机编队飞行的队形，如何变换无人机编队的队形，即换成队形。

编队队形的避障：系统编队飞行时，遇到障碍物时，如何运动飞行从而避开障碍物；

在研究无人机编队飞行算法前，需要去了解各个无人机之间的通信方法，通信方式可以将机群的控制方法分为以下几种：

集中式控制方法：编队系统中的个体都会互相通信，互相传递速度、坐标位置、运动状态等信息。采用此种控制方法的系统飞行效果较好，因为编队系统中的每个无人机都知道编队系统中所有的信息，能做出更加科学的飞行决策和路线。

但此方式所带来的缺点较为明显，无人机个体之间都需要进行多个通信，需要互相传递较为多的数据信息，对无人机个体的计算速度以及内存