ROS C++ 外部配置参数

1 建立一个yaml参数配置文件

r: 111                         
f: 21                           
q: 84                             

2 在launch文件中启动节点中加入rosparam,加载配置文件

<launch>

	<!-- 可以弹出新的终端执行<node pkg="car1" name="car1" type="car1" output="screen" launch-prefix="gnome-terminal -e"/> -->

       	<node pkg="car1" name="car1" type="car1" output="screen">

                <rosparam file="$(find car1)/config/mpc1_params.yaml" command="load"/>

        </node>

</launch>

3 主程序中用param函数读取参数。

    ros::NodeHandle nh_p_("~");

    nh_p_.param<int>("r",r,0);

    nh_p_.param<int>("f",f,0);

    nh_p_.param<int>("q",q,0);