旋转矩阵的数学表述

 为旋转轴的单位矢量；为的反对称矩阵

那么绕的坐标系旋转矩阵用matlab可以表示为expm()

绕旋转b，则

>> X=[1;0;0]
X =
     1
     0
     0
>> A=[0 0 0;0 0 -1;0 1 0]
A =
     0     0     0
     0     0    -1
     0     1     0
>> expm(b*A)
ans =
[1,      0,       0]
[0, cos(b), -sin(b)]
[0, sin(b),  cos(b)]