7、基于力的监督控制辅助手术：中耳炎积液治疗新方案

基于力的监督控制辅助手术：中耳炎积液治疗新方案

1. 中耳炎积液（OME）概述

中耳炎积液（OME）是一种常见的耳部疾病，全球各个年龄段的人群都可能受其影响，尤其在儿童中更为常见。当正常引流中耳的咽鼓管功能出现障碍时，就容易引发OME，导致中耳腔内积液。在慢性OME情况下，耳朵可能会受到感染，进而出现传导性听力损失。此外，OME还会导致身体失衡、不适，降低日常生活质量，严重时甚至会对中耳结构造成不可逆的损伤，增加治疗的复杂性。

当药物治疗OME失败时，通常会通过手术在鼓膜（TM）上插入通风管（也称为“通气管”），以排出中耳腔内积聚的液体。传统的手术方法存在诸多局限性：
- 麻醉风险 ：大多数手术需要全身麻醉（GA），这伴随着一定的风险。
- 依赖医生技能 ：手术效果高度依赖医生的技能水平。
- 成本高昂 ：每次手术在手术室的费用约为2000美元。
- 医疗资源不均 ：一些医疗基础设施较差地区的患者可能无法获得适当或及时的治疗。
- 治疗延迟 ：由于手术室等待时间和准备工作，治疗可能会延迟。

过去几十年里，虽然已经开发了许多基于办公室的仪器和设备来辅助医生进行鼓膜切开术或/和通气管插入，但这些设备大多仍需要手动操作，依赖医生的特殊技能，并且缺乏集成的传感和控制系统，导致精度和智能化程度较低。

2. 新型“一体化”手术设备的设计挑战

为了克服现有手术方法的缺点和局限性，研发了一种新型的“一体化”手术设备及