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bbtang5568
这个作者很懒，什么都没留下…
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ROS 应用开发（一）：c++类方法内线程创建，调用类方法作为线程调用函数
背景：有一些状态需要实时监控，因此需要新建一个线程来处理此事，为了方便维护，线程的调用函数使用线程创建所在类的类方法。解决方案：通过线程创建函数pthread_create实现，函数原型如下：//参数依次是： 创建的线程id， 线程属性参数， 调用的函数地址， 传入的函数参数int pthread_create (pthread_t * tidp, const pthread_attr_t * attr, void * (*sta原创 2021-01-10 11:48:09 · 773 阅读 · 1 评论 -
ROS 问题系列（一）：Robot State相关
Failed to fetch current robot state当在程序中使用move_group.getCurrentJointValues()获取当前机器人的关节值时，程序执行到move_group.getCurrentJointValues()时，就会有如下报警。Didn't received robot state (joint angles) with recent timestamp within 1 seconds.Check clock synchronization if .原创 2021-01-10 01:24:40 · 3901 阅读 · 2 评论 -
ROS c++内嵌c语言（一）：c头文件处理
背景：ROS开发过程中涉及到.cpp文件调用.c文件的函数，编译时报警.c中被调用的函数未定义：main_window.cpp:(.text+0x36dc)：对‘jt_to_CartesianPose(float*,float*)’未定义的引用CMakeFiles/qtros.dir/src/main_window.cpp.o：在函数‘qtros::MainWindow::update_listView_CartesianPose(sensor_msgs::JointState_<std::al原创 2021-01-09 12:22:54 · 1108 阅读 · 1 评论 -
ROS URDF(五): sensor_msgs::JointState 消息类型的赋值
为了使创建的URDF机器人模型正确运动，必须给出robot_state_publisher 节点所需的sensor_msgs::JointState型topic:joint_states。可参见：robot_state_publishersensor_msgs::JointState消息格式为：std_msgs/Header headerstring[] namefloat64[] positionfloat64[] velocityfloat64[] effort那么，如何正确给senso原创 2020-09-16 01:21:26 · 4566 阅读 · 0 评论 -
ROS URDF(三) 模型显示为白色，tf异常
URDF文件通过check_urdf pan_tilt.urdf检测是正确的：robot name is: pan_tilt---------- Successfully Parsed XML ---------------root Link: base_link has 1 child(ren) child(1): pan_link child(1): tilt...原创 2020-04-05 11:56:33 · 1762 阅读 · 1 评论 -
ROS环境下部分编译异常解决方案
1 异常报警:package ‘orocos-bfl’ not found：-- Found PkgConfig: /usr/bin/pkg-config (found version "0.26")-- checking for module 'orocos-bfl'-- package 'orocos-bfl' not foundCMake Error at /usr/share/...原创 2019-03-10 01:29:41 · 11552 阅读 · 1 评论 -
rostopic pub 命令发布自定义消息类型
自定义消息类型：hdw_driver/update_file_msgstring motor_board_file_namestring power_board_file_namestring sensor_board_file_namestring imu_board_file_namebool update_motor_boardbool update_power_boardbo...原创 2019-03-14 17:59:06 · 3642 阅读 · 0 评论 -
ROS 发布器第一次发布的消息，订阅器订阅不到解决方案
代码主体：ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("vel_ctl",10);ros::Rate loop_rate(1);geometry_msgs::Twist msg; int count = 0; while (ros::ok()) { count++; ms...原创 2019-03-14 18:17:27 · 5737 阅读 · 4 评论 -
SyntaxError: Non-ASCII character '\xe5' in file
利用python写的ROS包，运行时报警SyntaxError: Non-ASCII character '\xe5' in file原因：Python的默认编码文件是用的ASCII码，而当前的python文件中使用了中文等非英语字符处理方案：#!/usr/bin/env python#-*- coding:UTF-8 -*-（添加）...原创 2019-03-24 19:47:12 · 7099 阅读 · 6 评论 -
创建 std_srvs::Empty 型 Service （参数为空的服务）
参考：ros::NodeHandle::advertiseService() API docs1 包含头文件#include &lt;std_srvs/Empty.h&gt;2 创建服务，并绑定服务的回调函数restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService("restart_whole_robot", &amp;bp_hdw_comm...原创 2019-03-12 23:17:37 · 3203 阅读 · 0 评论 -
不同package间调用.h文件和链接lib.so库的方法
参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43651761/article/details/85557291在ROS平台上进行开发时，同一个workspace下，希望在新建的package中引用原有的package中的生成的.so库和.h文件。将自己遇到的问题及解决方案描述如下：自定义两个package，名字分别为packageA和packageB，假设由packa...原创 2019-03-03 14:00:04 · 786 阅读 · 0 评论 -
roscore 无效，没有任何反应
今天在虚拟机的ubuntu系统中，运行roscore后，终端没有任何执行处理，终端执行rostopic list命令，依然没有任何相应。经观察发现，今天所使用的无线与之前不同，终端执行ifconfig,有如下显示：eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 00:0c:29:61:26:4b inet addr:192.168.2.76 Bc...原创 2018-12-16 21:34:09 · 10850 阅读 · 3 评论 -
rviz 远程显示及控制移动机器人的导航
环境：（1）虚拟机本地端IP 192.168.10.30 （虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接， PC 机IP 192.168.10.21）（2）移动端 IP 192.168.10.111 配置本地环境变量（1）打开 .bashrcgedit ~/.bashrc （2）配置ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME在 .bashrc 文件中添加如下配置：...原创 2018-10-12 17:09:12 · 4984 阅读 · 2 评论 -
带有header的自定义ros meaasge
主要参考链接：http://wiki.ros.org/msg最近由于需求，需要自定义一些topic格式进行数据的处理。基于常见的数据类型：int32 flosat32 bool 等可以定义出需要的消息格式。如：example.msgint32 afloat32 bbool c则在终端查看消息类型为example.msg定义的example_topic时rostopic...原创 2018-10-06 16:27:13 · 9613 阅读 · 3 评论 -
echo ros自定义message报警
zyn@ubuntu:~$ rostopic echo /ultrasonic_typeTraceback (most recent call last):File “/opt/ros/indigo/bin/rostopic”, line 35, in rostopic.rostopicmain()File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packa...原创 2018-10-06 18:01:54 · 1383 阅读 · 1 评论 -
带有 数组格式的自定义ros message
最近由于需求，需要自定义一些topic格式进行数据的处理。基于常见的数据类型：int32 flosat32 bool 等可以定义出需要的消息格式。如：example.msgint32 afloat32 bbool c则在终端查看消息类型为example.msg定义的example_topic时rostopic echo /example_topic有类似如下显示：a...原创 2018-10-15 14:31:20 · 3126 阅读 · 1 评论 -
自定义nodelet插件
参考链接：http://wiki.ros.org/nodelethttp://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Running a nodelethttp://wiki.ros.org/nodelet/Tutorials/Porting nodes to nodeletshttps://blog.youkuaiyun.com/zyh821351004/article/det...原创 2018-10-29 00:59:39 · 471 阅读 · 1 评论 -
ROS URDF(二): 控制URDF机械臂模型运动：解决URDF模型不随joint_states运动问题
继上篇文章ROS: URDF自定义robot model -----解决WARN：No tf data. Actual error: Fixed Frame [base_link] does not exist，继续研究URDF，利用joint_state_publisher 控制URDF机械臂模型运动。建模参考：https://blog.youkuaiyun.com/wxflamy/article/det...原创 2018-11-15 01:09:44 · 5606 阅读 · 6 评论 -
ROS URDF(附1):处理 Robot semantic description not found.报警
在之前的两个帖子 ROS: URDF自定义robot model -----解决WARN：No tf data. Actual error: Fixed Frame [base_link] does not exist 和 joint_state_publisher 控制URDF机械臂模型运动：解决URDF模型不随joint_states运动问题 中，在启动Rviz时，出现如下报警：[ERRO...原创 2018-11-15 01:28:02 · 4935 阅读 · 0 评论 -
ROS编译：error: stray ‘\357’ in program
今天在用catkin_make编译ros工作空间时，出现报警：error: stray ‘\357’ in programerror: stray ‘\274’ in programerror: stray ‘\233’ in program原因是，在编码过程中，由于中文添加备注，使得编程过程中存在中文输入，使得代码错误引入了中文的分号“；”，导致编译报警。...原创 2018-11-16 11:04:51 · 561 阅读 · 2 评论 -
ROS URDF(一):自定义robot model -----解决WARN：Fixed Frame [base_link] does not exist
1 创建一个packagecatkin_create_pkg myurdf joint_state_controller robot_state_publisher roscpp std_msgs tf2 创建urdf文件夹cd myurdfmkdir urdf3 创建urdf文件gedit myfirstrobot.urdf输入以下内容，并保存：&amp;lt;?xml ver...原创 2018-11-14 02:06:48 · 9675 阅读 · 1 评论 -
对int main(int argc,char **argv)的理解
运行带参数的ROS节点时，发现命令行参数对应于int main(int argc,char **argv)中的参数，因此对main函数中的两个参数做了简单的研究。下面的博文源于如下链接 https://www.cnblogs.com/ruixingw/p/3705918.htmlargc是命令行总的参数个数 argv[]为保存命令行参数的字符串指针，其中第0个参数是程序的全名，以后的参...原创 2018-09-08 12:53:10 · 1110 阅读 · 2 评论