创建 std_srvs::Empty 型 Service （参数为空的服务）

参考：ros::NodeHandle::advertiseService() API docs

1 包含头文件

#include <std_srvs/Empty.h>

2 创建服务，并绑定服务的回调函数

restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService("restart_whole_robot", &bp_hdw_common::restart_whole_robot_serviceCB, this);

3 定义服务回调函数功能，注意回调函数的参数为（1）std_srvs::Empty::Request &req； （2）std_srvs::Empty::Response &res

bool bp_hdw_common::restart_whole_robot_serviceCB(std_srvs::Empty::Request &req,  std_srvs::Empty::Response &res)
{
    return true;
}

在应用中遇到的两个问题：

（1）创建服务错误

restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService("restart_whole_robot", &bp_hdw_common::restart_whole_robot_serviceCB）

报警：

error: no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::advertiseService(const char [20], bool (bp_hdw::bp_hdw_common::*)(std_srvs::Empty::Request&, std_srvs::Empty::Response&))’

原因是丢掉了this，函数原型为 advertiseService (const std::string &service, bool(T::*srv_func)(MReq &, MRes &), T *obj)，正确结果如下：

restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService("restart_whole_robot", &bp_hdw_common::restart_whole_robot_serviceCB, this);

（2）通过参考链接将回调函数的参数写为std_srvs::Empty &req 和 std_srvs::Empty &res

restart_whole_robot_serviceCB(std_srvs::Empty &req,  std_srvs::Empty &res)

报警：

error: ‘const struct std_srvs::Empty’ has no member named ‘serialize’

正确结果为

restart_whole_robot_serviceCB(std_srvs::Empty::Request &req,  std_srvs::Empty::Response &res)