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RSS订阅原创 FreeRTOS任务调度原理
机制，允许高优先级任务抢占低优先级任务的执行权。：若时间片耗尽或高优先级任务就绪，挂起 PendSV 中断。：允许高优先级中断优先执行，避免上下文切换阻塞关键操作。：仅在启动阶段使用，优先级通常与 PendSV 一致。：PendSV 优先级设为最低，确保其他中断可抢占。：一般优先级高于 PendSV，确保时间管理及时。：保存当前任务上下文，加载下一任务上下文。若需切换任务，挂起 PendSV 中断。，直接挂起 PendSV 中断触发切换。：设为最低优先级，允许其他中断抢占。
2025-04-29 11:20:19
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原创 mcu和FreeRTOS的出栈压栈
（一个错误处理函数）。如果任务函数意外退出（如未设计为无限循环），处理器会跳转到此函数（通常是一个死循环），防止系统崩溃。，模拟硬件中断压栈后的状态，使得任务首次调度时，处理器能像从中断返回一样启动任务。：ARM Cortex-M 架构中，栈通常从高地址向低地址生长（满递减栈）。- SP -= 32（假设每个寄存器占 4 字节，共 8 个寄存器）。：出栈后栈指针（SP）向高地址移动（ARM Cortex-M 为满递减栈）。3. SP += 32（假设每个寄存器占 4 字节，共 8 个寄存器）。
2025-04-25 17:30:59
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原创 FreeRTOS系统移植
因此，c文件和h文件直接移植就好，剩下的就是移植portable的文件了。portable中的文件是需要根据。1. 文件中的c文件： 文件中的c文件都是FreeRTOS的核心c文件实现。2. include 文件夹：FreeRTOS系统需要包含的h文件。接下去就是需要修改代码让项目代码和FreeRTOS系统代码对接起来。3. portable 文件夹：是用于不同mcu架构下的移植文件。至此，所有需要的copy到项目的系统文件就已经完成了。Source中的文件即使FreeRTOS的源码。
2025-04-16 19:35:50
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原创 Bootloader跳转代码解析
（Vector Table）是程序启动的核心数据结构。在 ARM Cortex-M 系列处理器中，这是一段从Boot跳转到App的代码。
2025-02-17 11:26:27
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原创 mcu的存储空间分布
而 'ram' 则是用于存储运行code的中间变量，**掉电丢失**。'rom' 'ram' 打引号是因为，目前因为更新换代，它们已经不是严格意义上的rom和ram了。而是用于表示其掉电不丢失，和掉电丢失的特性。：这些变量的初始值存储在 ROM 中，但运行时会被拷贝到 RAM 的对应区域。（如多数 MCU）：代码（ROM）和数据（RAM）使用独立总线，可并行访问。：初始化后的该变量区域，通常会被起始文件清零，以保证变量的默认值为0。：通常位于 ROM 的起始位置，存储中断服务程序（ISR）的入口地址。
2025-02-11 11:17:47
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原创 MCU的存储大小，数据总线宽度
在编程时，需要根据 MCU 的数据总线宽度正确访问存储器，避免对齐问题。决定了 MCU 一次可以传输的数据量，但不会改变每个地址的存储大小。决定了 MCU 一次可以传输的数据量，但不会改变每个地址的存储大小。每次访问多个地址（如 2 个或 4 个），读取或写入多个字节数据。每次访问 1 个地址，读取或写入 1 字节数据。每次访问 1 个地址，读取或写入 1 字节数据。每次访问 2 个地址，读取或写入 2 字节数据。每次访问 4 个地址，读取或写入 4 字节数据。，这是现代计算机和 MCU 的通用设计。
2025-01-21 16:08:22
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原创 boot到app的跳转
一些芯片具有中断向量表重映射的功能。在硬件的重映射下，app和boot的中断向量表是并存的，两个表互不干扰。同一个中断，在boot时执行boot的中断，在app执行app的中断。如果中断中的一个函数在app和boot均有定义，那么执行的中断向量表是谁的，那么中断中执行的函数就是谁的。例如在2.2中的软件跳转，起初运行的是boot的中断向量表，其中的函数则是对应的boot层的，一旦跳转到app，则运行的是app的函数。有一些芯片例如arm0系列的，是不具有硬件重映射的功能的，只能进行软件跳转。
2025-01-13 16:16:46
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原创 蓝牙学习日记
运行蓝牙协议栈（如BLE协议栈）。常见射频硬件： Nordic nRF52系列（集成射频和MCU）。实现蓝牙物理层（PHY）和链路层（Link Layer）的功能。小结：硬件上分为mcu与射频硬件，mcu通过蓝牙协议去驱动射频硬件，即完成了蓝牙功能。MCU是蓝牙设备的核心，负责运行蓝牙协议栈、处理数据、控制外设以及执行应用程序逻辑。逻辑链路控制与适配协议（L2CAP）：数据包的分段和重组。主机控制接口（HCI）：MCU与射频硬件之间的通信接口。射频硬件负责发送和接收蓝牙信号（2.4GHz频段）。
2025-01-06 13:57:59
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原创 JFlash添加新芯片
在结尾的之前添加新芯片的数据，注意设备信息的参数都是以头表示芯片数据开始，以及为结尾表示芯片数据结束。注意不要把新芯片数据插入到其他的芯片数据之中。打开Jlink文件中的JlinkDevices.xml 记录文件。完成以上步骤就能够使用Jlink烧录新芯片的程序文件了。在Device文件夹中添加芯片厂商提供的芯片数据包。打开Device文件夹可发现，都是各个芯片的数据包。
2025-01-03 09:59:42
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原创 const关键字
每次使用Const关键字去限制指针变量的时候，总是会忘记const处于不同位置下的作用。因此记录记录整理一下const关键字的用法。
2024-08-27 11:32:48
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原创 位置式PID学习
将PID公式离散化，e(t) == 目标值-实际值（target_value - measured_value）偏差值， ∫e(t) dt == 误差累加（integral += bias）偏差累计，de(t)/dt == 当前误差值 - 上一次的误差值 （bias - pre_bias）偏差变化趋势。PID控制器参数整定是至关重要的，因为它直接影响到控制系统的性能。是系统的偏差、误差数值与时间的曲线公式（设定值与实际值之差），三个参数，以达到理想的控制效果。是比例、积分和微分系数。
2024-08-26 19:30:35
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空空如也
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