6、风力变桨直流伺服系统与脑电数据增强技术研究

风力变桨直流伺服系统与脑电数据增强技术研究

风力变桨直流伺服系统模糊自适应 PI 控制

在直流电机控制领域，传统的 PID 控制方法存在一定局限性。由于直流串励电机速度环的调速系统是一个非线性、时变系统，当经典 PID 控制算法中的比例系数、积分系数和微分系数确定后，算法便难以更改，无法实现最优控制效果。

为了解决这一问题，人们将模糊控制与 PID 控制相结合，提出了模糊自适应 PI 控制策略。模糊控制具有控制灵活、鲁棒性强的特点，与 PID 控制系统的高精度控制相结合，能够对 PI 参数进行在线调整。具体步骤如下：
1. 计算误差和误差变化率 ：这是进行后续控制的基础，通过实时监测系统的运行状态，获取误差和误差变化率的数值。
2. 模糊推理 ：利用模糊规则，根据计算得到的误差和误差变化率进行推理，确定相应的控制策略。
3. 实时调试参数 ：依据模糊矩阵表，对 PI 参数进行实时调试，以适应系统的动态变化。

模糊规则表的建立是基于专家经验和工程设计的技术知识。通过设计模糊控制器的核心部分，可以得到不同误差（e）和误差变化率（ec）下的 Δkp 和 Δki 模糊控制规则表，如下所示：

Δkp 模糊控制规则表
| ec \ kp \ e | NB | NM | NS | ZO | PS | PM | PB |
| — | — | — | — | — | — | — | — |
| NB | PB | PB | PM | PS | PS | ZO | ZO