25、求解具有非凸下层的双层优化问题

求解具有非凸下层的双层优化问题

1 引言

为了构建求解具有下层均衡的双层优化问题(BOPs)的数值方法,我们将其转化为标准优化问题。得到的问题是一个具有 D.C. 约束的全局优化问题。经典的凸优化方法无法全局求解非凸优化问题,因此,我们采用 A.S. Strekalovsky 开发的全局搜索理论(GST)来寻找简化后的单层问题的全局解。

2 非规范化双矩阵博弈及其性质

2.1 非规范化双矩阵博弈的定义

考虑一个非规范化的 2 人双矩阵博弈,与经典双矩阵博弈的区别在于标量参数 ξ1 和 ξ2。博弈的形式如下:
[
\begin{cases}
\langle y, B_1z\rangle \uparrow \max_{y}, y \in Y = {y \in \mathbb{R}^{n_1} | y \geq 0, \langle e_{n_1}, y\rangle = \xi_1 > 0} \
\langle y, B_2z\rangle \uparrow \max_{z}, z \in Z = {z \in \mathbb{R}^{n_2} | z \geq 0, \langle e_{n_2}, z\rangle = \xi_2 > 0}
\end{cases}
]
其中,$B_1$ 和 $B_2$ 是 $(n_1 \times n_2)$ 矩阵,$e_{n_1} = (1, \cdots, 1)$ 和 $e_{n_2} = (1, \cdots, 1)$ 是适当维度的向量。

2.2 纳什均衡点的定义

定义 1:若一对 $(y

【四轴飞行器】线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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