17、单点无梯度鞍点问题求解方法

单点无梯度鞍点问题求解方法

1. 基本定义与假设
  • 邻近函数(Prox - function) :函数 (d(z) : Z \to \mathbb{R}) 若关于 (|\cdot|) 范数是 1 - 强凸的,并且在 (Z) 上可微,则称其为邻近函数。
  • Bregman 散度(Bregman divergence) :设 (d(z) : Z \to \mathbb{R}) 是邻近函数,对于任意两点 (z, w \in Z),与之关联的 Bregman 散度 (V_z(w)) 定义为:
    [V_z(w) = d(z) - d(w) - \langle\nabla d(w), z - w\rangle]
    同时,集合 (Z) 关于 (V_{z_1}(z_2)) 的 Bregman 直径 (\Omega_Z) 定义为:
    [\Omega_Z \stackrel{\text{def}}{=} \max{\sqrt{2V_{z_1}(z_2)} | z_1, z_2 \in Z}]
  • 邻近算子(Prox - operator) :设 (V_z(w)) 是 Bregman 散度,对于所有 (x \in Z),(\xi) 的邻近算子定义为:
    [prox_x(\xi) = \arg\min_{y \in Z} (V_x(y) + \langle\xi, y\rangle)]

我们考虑鞍点问题,其中 (\phi(\cdot, y)) 是定义在紧凸集 (X \subset \mathbb{R}^{n_x})

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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