33、Docker Swarm:容器编排与分布式应用部署全解析

Docker Swarm:容器编排与分布式应用部署全解析

1. Docker Swarm 简介

Docker Swarm 是内置于 Docker Engine 的原生容器编排工具,它能让用户创建、管理和扩展 Docker 节点集群,实现跨多个主机的容器部署、扩展和管理。与 Kubernetes 并列,是容器编排领域第二受欢迎的工具。

Docker Swarm 主要由两类节点组成:
- 管理节点 :负责管理集群状态、编排任务以及维护服务的期望状态。
- 工作节点 :执行任务并运行容器实例。

初始化 Docker Swarm 可在 Docker 主机上运行 docker swarm init 命令,该主机将成为 Swarm 的第一个管理节点,同时会生成一个令牌用于其他节点加入 Swarm。添加节点时,在新节点上使用 docker swarm join 命令,并提供令牌和现有管理节点的 IP 地址。

2. 部署多服务栈

可以使用 Docker Compose 文件作为模板创建栈文件,将应用部署到 Swarm 中。以下是具体步骤:
1. 创建 pets-stack.yml 文件,内容如下:

version: "3.7"
services:
  web:
    image: fundamentalsofdocker/ch11-web:2.0
    networks:
   
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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