Barry_123的博客

TF设置rviz添加数据做可视化的时候经常会出现这样的问题：这是因为tf关系缺失，图中我们的数据“/scan"的参考系是“base_laser_link”，固定坐标系是“map”，需要确定从“base_laser_link”到“map”这两个坐标系之间的位姿关系才能显示。这里只需要给定一个固定的 tf 即可：rosrun tf static_transformublisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map base_laser_link 100该命令的含义如下：stat