ros--从helloworld到ros机器人开发

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#人工智能

于 2022-03-19 16:58:55 首次发布

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本文是ROS入门系列的第一篇，详细介绍了如何从零开始搭建ROS工作空间，创建ROS包，编写并运行Hello World程序。通过步骤1-7，包括创建工作空间、初始化、创建ROS包、编写Python脚本、设置执行权限、编辑CMakeLists.txt文件、编译和执行，读者将能够成功运行ROS的第一个示例。这是一个适合初学者的ROS入门指南。

ros入门--从helloworld到ros机器人开发（一）

ros-helloworld

ros-helloworld

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

本实验在桌面上创建

创建过后目录里是这个样子
在这里插入图片描述

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

在这里插入图片描述

src目录
在这里插入图片描述

自建包目录结构
在这里插入图片描述

3.进入ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ros包名
mkdir scripts
cd scripts

新建一个python 文件，内容如下：

gedit helloworld.py

#! /usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

在这里插入图片描述

编辑完保存退出

4.为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

在这里插入图片描述

5.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

打开这个
在这里插入图片描述
找到162行这里，去掉注释，更改你的python文件名

6.进入工作空间目录并编译

回到工作空间再编译一次

catkin_make

在这里插入图片描述

没有报错的话就是成功啦

7.进入工作空间目录并执行

打开一个命令行启动ros内核

roscore

在这里插入图片描述

再打开另外一个命令行，进入工作空间

source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

在这里插入图片描述

如果报错
在这里插入图片描述

可以修改python文件中python改成python3

在这里插入图片描述

到这里小韩哥就完成了ros第一步啦

持续更新～～