宁静以致墨的专栏

三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。图1在航空中，pitch, yaw, roll如图2所示。pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如图3所示。yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如图4所示。roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，如图5所示。图2图3图4图5

static inline void QuaternionToAngleAxis(const float * quaternion, float* angle_axis) { const float q1 = quaternion[1]; const float q2 = quaternion[2]; c

前言          卡尔曼滤波器是在估计线性系统状态的过程中，以最小均方差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。          本文将分为两部分：第一部分，结合例子，从最小均方差的角度，直观地介绍卡尔曼滤波的原理，并给出较为详细的数学推导。第二部分，通过两个例子给出卡尔曼滤波的实际应用。其中将详细介绍一个匀加速模型，并直观的对比系统状态模

操作步骤/计算方法：1: Gyro零偏，在手柄在防震平台静止不动，原始数据校正之后，除以16.4（在2000dps量程设置下）得到dps的数值。可以设置取30分钟数据，并计算零飘。2: Gyro灵敏度误差，绕X/Y/Z轴分别恒定角度ω转动，本轴原始数据校正之后，计算与实际值ω偏差，再除以ω得出%数值。3: Gyro非正交性误差，绕X/Y/Z轴分别恒定角度w转动，其他两轴原始数据