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RSS订阅原创 四足代码解析记录
那么init_case是干什么用的呢，舵机控制函数servo_output 可以看出来，init_case为1时，只是输出初始角度90度，所以这个init_case是用来判断是否是标定模式，还是控制模式。case为0代表串联 腿，为1代表并连腿。t为当前时 间，xs为起始足端坐标，xf为终点足端 坐标，h为抬腿高度，r1,r2,r3,r4取值可 以为1或者-1，代表曲线生成的正逆。P_=PA_GAIT.trot(t,spd*10,h,L,L,R,R) 既步态函数，输入开始结束坐标，输出足端的下个位置坐标。
2025-05-16 17:20:51
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原创 嵌入式学习笔记
这也就意味着数据需要从存储器中加载和处理后，使用多个单独的指令写回存储器。例如，要增加SRAM中存储的数据值，处理器需要使用一条指令从SRAM中读出数据，并且将数据放到处理器的寄存器中，然后使用第二条指令增加寄存器中的数据值，最后使用第三条指令将数值写回存储器。ARM Cortex—M处理器的存储器系统使用32位寻址，地址空间最大为4GB。存储器映射是一致的，这就意味着尽管总线接口有多个，4GB存储器空间却只有一个。对于这些微控制器，外设经过了存储器映射，这也就意味着寄存器可以从系统存储器映射中访问。
2023-04-24 10:37:40
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1
android 文字聊天、语音视频通话app 源码
2023-05-05
Source Insight 4.0.0086和 4.0.0085
2018-10-03
空空如也
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