C#串口通信 [实战] （读取激光雷达数据，生成图像）

最新推荐文章于 2025-07-11 15:51:18 发布

水之如此

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分类专栏： C#串口编程激光雷达文章标签： C# 串口激光雷达雷达大叔

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/baidu_23318869/article/details/60956365

本文展示了如何使用C#进行串口通信读取激光雷达数据，并生成图像。通过分析雷达数据格式，编写串口读取类，处理数据并采用WinForm的Graphic绘制激光雷达扫描图像。源码可在GitHub找到。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

效果展示

话不多说，先上激光雷达数据显示效果图：

激光雷达用的是雷达大叔的二手货，基本上长这个样子：

操作步骤

要生成激光雷达图像，首先就是获取串口数据了，所以第一步就是读取串口数据：

由于是帮朋友调试，开始朋友给了错误的SDK，导致调试半天没有任何结果，索性用串口助手查看一下这货返回些什么数据：

眼神要好，有一列FA，没错，就是250，看样子是帧头，查询一下这款雷达的数据格式：

<start>：0xFA是固定格式表明数据包开始,可用来从数据流中分割数据包

<index>：数据包的索引号,范围从0xA0 到 0xF9 (每个包4个数据)。

<speed>：有两个speedL和speedH ，它们各一个字节，共同组成转速信息。

<data>：[ Data 0] 到 [Data 3] 是四组测量数据,其中每组测量数据分别由4个字节组成，如下：

byte 0 : <distance 7:0=""> # 距离信息的0-7位

byte 1 : <“invalid data” flag> <“strength warning” flag> <distance 13:8=""> # 错误信息标志位 , 警告位, 距离信息13-8位

byte 2 : <signal strength="" 7:0=""> # 信号强度 0-7位

byte 3 : <signal strength="" 15:8=""> # 讯号强度 8-15位

距离信息的单位是mm ,整个激光雷达的测量范围大概是15cm 到6m, 只需要把距离信息的两个字节组装成一个整数即可(注意判断无效数据位为0,如果为1意味是无效的数据，需丢弃)。
<checksum>：由两个字节组成的校验码，用来校验整个数据包是否正确。

一、读取串口数据

有了上述信息之后，首先编写基本串口类，用来打开串口、读取数据：

有以下2点值得注意：

1. 使用DataReceived事件来读取数据；

2. 使用isReading和isClosing标识来保证正常关闭激光雷达（防止出现读取已关闭串口数据的情况）；

还有就是，可以定义一个委托，用来读取完数据后，执行处理操作；

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.IO;
using System.IO.Ports;

namespace Laser {
    public class MPort {
        ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
        /// Attribute（属性域）
        ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
        // 串口实例