7、在ROS中构建类似Siri的聊天机器人及嵌入式板控制

在ROS中构建类似Siri的聊天机器人及嵌入式板控制

1. 在ROS中创建AIML机器人

1.1 系统工作原理

在ROS中创建交互式AIML机器人，整个系统的工作流程如下：
1. 用户的语音通过ROS中的语音识别系统转换为文本。
2. 转换后的文本要么作为机器人命令，要么输入到AIML引擎。
3. 如果文本不是机器人命令，将其发送到AIML引擎，引擎会从数据库中给出智能回复。
4. AIML解释器的输出通过文本转语音模块转换为语音。
5. 语音通过扬声器播放，同时机器人的虚拟面部会在屏幕上同步动画。

1.2 AIML ROS包

1.2.1 节点说明

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节点名称	功能
aiml_server	从数据库加载AIML文件并保存到大脑文件，订阅 /chatter 主题，将AIML解释器的响应发布到 /response 主题
aiml_client	等待用户输入，并将输入发布到 /chatter 主题
aiml_tts_client	订阅 /response 主题，将响应转换为语音