3、机器人操作系统（ROS）入门与应用指南

机器人操作系统（ROS）入门与应用指南

1. ROS工具介绍

ROS 提供了各种图形用户界面（GUI）和命令行工具，用于检查和调试消息。以下是一些常用工具：
- Rviz（ROS 可视化工具） ： Rviz 是 ROS 中的 3D 可视化工具，可用于可视化来自 ROS 主题和参数的 2D 和 3D 值。它能帮助可视化机器人模型、机器人 3D 变换数据（TF）、点云、激光和图像数据以及各种不同的传感器数据。
- rqt_plot ： rqt_plot 是一个用于绘制 ROS 主题标量值的工具。我们可以在“Topic”框中提供主题名称。
- rqt_graph ： rqt_graph 是一个 ROS GUI 工具，可可视化 ROS 节点之间的互连图。

完整的 ROS 工具列表可在 此处 查看。

2. ROS 模拟器

Gazebo（ http://gazebosim.o