18、机器人竞赛中的技术创新与应用

机器人竞赛中的技术创新与应用

在机器人领域，各类竞赛是推动技术发展与创新的重要平台。本文将介绍在RoboCup竞赛中展现出的先进技术与策略，包括救援模拟和家庭服务机器人两个方面。

救援模拟中的聚类与规划策略

在救援模拟场景中，团队采用了独特的方法来提高救援效率和成绩。
- 语音消息广播机制 ：消息的生存时间（TTL）会不断递减。当TTL大于0时，代理会通过语音通道重新广播消息。这一过程会持续进行，直到语音消息的TTL最终降为0，此时消息将被丢弃，不再传播。这种方法有效扩大了语音消息的广播范围，克服了无线电通信通道缺失或不可靠的限制。
- 消息分组发送 ：代理会根据特定优先级对需要报告的信息进行分组，并将它们整合在一条消息中发送，从而充分利用语音消息允许的最大尺寸。这样，每个时间步都能在一条语音消息中发送不同的信息和数据，提高了通信效率。

在2013年的竞赛中，这些策略取得了显著成效。团队在比赛中的排名逐步提升，最终在决赛中脱颖而出获得第一名。具体成绩如下表所示：
| Map | Kobe4 | Eindhoven5 | Mexico3 | Berlin3 | Paris4 | Istanbul3 |
| — | — | — | — | — | — | — |
| GUC ArtSapience | 169.57 | 169.22 | 145.42 | 79.01 | 106.25 | 66.97 |
| MRL | 170.51 | 165.92 | 156.16 | 66.14 | 84.64 | 12.90 |
| Poseidon