12、RoboCup 2013：机器人足球技术亮点解析

RoboCup 2013：机器人足球技术亮点解析

在RoboCup 2013赛事中，各参赛队伍展现出了令人瞩目的机器人技术。本文将聚焦JoiTech和B - Human两支队伍，深入剖析他们在比赛中的技术策略、测试方法以及取得的成果。

JoiTech的技术策略与成果

JoiTech在RoboCup 2013人形机器人成人组比赛中表现出色，赢得了冠军和最佳人形机器人奖。为了应对比赛中的挑战，他们采取了一系列有效的技术策略。

多功能机器人模拟器

JoiTech开发了多功能机器人模拟器，通过不同的输入输出组合，创造了六种不同的测试环境，具体如下：
| 输入 | 输出 | 测试环境特点 |
| — | — | — |
| 模拟相机 | 模拟机器人 | 可在完全模拟的世界中测试机器人策略，无需真实机器人，可与软件并行运行 |
| 录制视频数据 | 模拟机器人 | 利用之前的真实视觉环境进行测试，不损坏机器人，便于修复可重现的错误，可与软件并行运行 |
| 真实相机 | 模拟机器人 | 有助于检测错误，可通过移动摄像机改变图像，同时观察模拟器中机器人的行为 |
| 模拟相机 | 真实机器人 | 能在真实机器人上测试视觉情况，包括现实中不可能出现的情况，但不适用于比赛测试 |
| 录制视频数据 | 真实机器人 | 测试系统的部分与“录制视频数据 + 模拟机器人”组合基本相同，不适用于测试 |
| 真实相机 | 真实机器人 | 最基本的测试环境，可在与比赛完全相同的环境中测试，但可能损坏机器人 |

这个模拟器的使用，大大减少了对真实机器人的测试次数，同时能在接近真实的环境中