asr9k-优快云博客

原创加速计陀螺仪6轴数据融合算法解析

四旋翼和云台都离不开加速计和陀螺仪。加速计提供实时的重力加速度方向，进而可以计算出机体姿态角度。陀螺仪提供实时的旋转角度，通过积分也能换算成机体姿态角度。加速计对机体振动非常敏感，稍有扰动，加速度方向就会偏移（外力与重力的合力），但是长期运行时，经过平滑滤波算法之后的加速计数据就比较可信。相比而言，陀螺仪则对外部扰动不敏感，反而是长时间积分后会出现角度漂移。因此实际应用中，都是将二者采集的数据进行

2016-11-21 12:58:12 15624 3

原创 ubuntu10.04下vim7.3安装手记

以前一直使用gedit写源代码，看到好多书上都推荐vim，于是就想试用一下。我用的系统是ubuntu10.04,没有自带vim，需要我自己安装。整个安装过程历尽周折，不过最后终于成功。最开始，我使用的是apt-get的安装方式， sudo apt-get install vim 提示vim包已经被遗弃，但是可以安装其他包来代替，例如vim-gtk。于是 s

2016-11-21 12:45:03 580

原创强大的gdb

今天仔细看了一下gdb的介绍，发现它的调试功能实在是太强大了。VC++在它面前必将羞愧不已。比较imba的功能列举如下： 1、break *address 在程序运行的内存地址处停住。 2、break ... if condition表示条件，在条件成立时停住。比如在循环体中，可以设置break if i=100，表示当i为10

2016-11-21 12:44:53 522

原创 C++内存泄露的定位与解决

PCIe应用程序调试时，发现程序出现内存泄露，经过自己的摸索，以及向软件同学请教，最终解决了此问题。1. 现象描述应用程序开发环境为VC++,运用其debug功能进行单步调试时，程序总是报出内存泄露的错误，报告内容如下所示：----------------------------------------------------------------------------

2016-11-21 12:44:51 4357

原创 Windows驱动开发工具小结

驱动开发的主要工具：DDK（Device Development Kit）,WinDriver, DriverStudio, NIVISA。这几种开发工具各有优缺点。用WinDriver和DriverStudio开发驱动比DDK简单容易上手，但WinDriver开发驱动没法脱离WinDriver环境不好发布，所以还是用DriverStudio比较好。而NI-VISA主要用于仪器驱动开发，在仪器控制

2016-11-21 12:44:48 951

原创 Linux下手动设置Windows磁盘挂载点

我的笔记本是同时装了Linux系统和Windows系统。Linux系统启动后，Windows磁盘就会自动挂载在/media目录下，而且挂载点的名称又长又难记。例如，windows系统C盘挂载后名称变为FE6C0C5C6C0C1257。如果windows系统总共有好几个盘，那么挂载后，就是一堆字符串，很难分辨到底各自对应哪个盘。于是，我决定手动修改磁盘挂载点。首先，执行命令“sudo fdi

2016-11-21 12:44:45 667

原创 fcitx输入法安装配置小结

公司的网一直连不上ppa.launchpad.net，于是我按照ubuntu中文论坛中介绍的安装方法（详见http://wiki.ubuntu.org.cn/Fcitx）安装fcitx4一直都未能成功。无奈之下，只能安装老版本的fcitx3.6.2。安装方式如下 sudo apt-get install fcitx im-switch -s fcitx -z default

2016-11-21 12:44:42 13374

原创 linux下C/C++编译的库指定

刚刚在chinaunix注册的博客，心情非常激动。开这个博客主要是想记录下自己学习Linux心路历程和成长足迹。为了庆祝此博客开张，先发个短小的技术总结吧。今天学习Linux终端编程，使用的是C语言，编译指令和编译报错如下所示：cary@funk:~/program$ gcc -Wall menu4.c -o menu/tmp/ccG5QHud.o: In function `getc

2016-11-21 12:44:39 757

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