从安装到连接：人形机器人项目中 Ubuntu-Server VNC 桌面系统的实战手册

最新推荐文章于 2025-12-11 17:58:15 发布

原创最新推荐文章于 2025-12-11 17:58:15 发布 · 228 阅读

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安装 Ubuntu Server

下载 Ubuntu Server 镜像并从 USB 或光盘启动安装程序。在安装过程中选择最小化安装，确保勾选 OpenSSH 服务以便远程管理。完成基础系统配置，包括网络设置、用户账户和分区方案。

安装桌面环境

Ubuntu Server 默认无图形界面，需手动安装轻量级桌面环境（如 Xfce 或 LXQt）。运行以下命令安装 Xfce：

sudo apt update && sudo apt install xfce4 xfce4-goodies -y

若需完整桌面体验，可安装 GNOME 或 KDE Plasma。

配置 VNC 服务器

安装 TightVNC 或 TigerVNC 服务：

sudo apt install tigervnc-standalone-server -y

为当前用户设置 VNC 密码：

vncpasswd

创建 VNC 启动脚本 ~/.vnc/xstartup，内容如下（以 Xfce 为例）：

#!/bin/sh
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
exec startxfce4

赋予执行权限：

chmod +x ~/.vnc/xstartup

启动 VNC 服务

临时启动 VNC 服务器（5901 端口）：

vncserver :1 -geometry 1920x1080 -depth 24

设置系统服务实现开机自启，创建 /etc/systemd/system/vncserver@.service 并填入以下配置：

[Unit]
Description=Start TigerVNC server at startup
After=syslog.target network.target

[Service]
Type=forking
User=your_username
ExecStart=/usr/bin/vncserver :%i -geometry 1280x800 -depth 24
ExecStop=/usr/bin/vncserver -kill :%i

[Install]
WantedBy=multi-user.target

启用服务：

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable vncserver@1.service

防火墙与安全配置

开放 VNC 默认端口（5901）：

sudo ufw allow 5901/tcp

建议通过 SSH 隧道加密连接以提高安全性：

ssh -L 5901:localhost:5901 your_username@server_ip

本地 VNC 客户端连接时使用 localhost:5901。

连接与优化

使用 RealVNC 或 TigerVNC Viewer 连接服务器 IP 和端口。若出现延迟，可在服务配置中添加 -localhost 选项强制仅允许本地连接，并通过 SSH 隧道转发。

调整桌面环境设置，关闭不必要的视觉效果。在 /etc/X11/xorg.conf 中配置显卡驱动（若适用），或安装虚拟显卡驱动：

sudo apt install xserver-xorg-video-dummy