asiya的博客

cv::triangulatePoints函数参数两个相机位姿和特征点在两个相机坐标系下的坐标，输出三角化后的特征点的3D坐标。注意：输出的3D坐标是齐次坐标，共四个维度，因此需要将前三个维度除以第四个维度以得到非齐次坐标xyz。这个坐标是在相机坐标系下的坐标，以输入的两个相机位姿所在的坐标系为准。在主函数中，通过把3D坐标重投影到两个相机的归一化平面上，从而计算重投影误差。因此需要再次对xyz坐标同时除以z，以得到归一化平面上的坐标。1.对极几何从2张图片中,得到若干个配对好的2d

Shader：图形可编程方案的程序片段。渲染管线：一种计算机从数据到最终图形成像的形象描述。材质是质感 Shader是方案 贴图是图案和颜色流程Shader的编程语言有三大高级汇编语言：基于OpenGL的GLSL 基于DirectX（微软）（单机游戏超级多需要安装） HLSL 基于NVIDIA （N卡）的Cg （其实Cg由N卡公司和微软一起开发的，HLSL和Cg其实是一门语言）为什么使用GPU编程优点： GPU高并行结构 拥有更多逻辑运算单元（ALU）适合用于密集型数

#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Dense>#include "sophus/se3.h"using namespace