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Asher_zheng
君子博学而日参省乎己,则智明而行无过矣。
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PCL中使用KdTree在点云中进行K近邻及半径查询
KdTree背景知识 KdTree(也称k-d树)是一种用来分割k维数据空间的高维空间索引结构,其本质就是一个带约束的二叉搜索树,基于KdTree的近似查询的算法可以快速而准确地找到查询点的近邻,经常应用于特征点匹配中的相似性算法。 而索引结构中相似性查询算法有两种基本的方式:一种是范围查询(radius searches),另一种是K近邻查询(K-neighbor...原创 2019-08-06 15:37:31 · 10953 阅读 · 26 评论 -
PCL中RANSAC模型的使用
RANSAC算法是什么 RANSAC算法于1981年由Fischler和Bolles提出,全程是RANdom SAmple Consensus,一般中文翻译为“随机抽样一致性算法”,它是一个迭代算法,主要用于从包含外点(outliers,可理解为噪声)的数据集中估计数学模型的参数。RANSAC算法有两个假设,第一个是假定所有的数据都是由内点和外点组成,内点可由特定参数的模型所表示...原创 2019-08-17 11:33:14 · 7289 阅读 · 1 评论 -
PCL中使用RANSAC算法计算点云圆心坐标及半径
引言 PCL中可通过RANSAC算法来计算一些规则点云的数学模型,并返回模型的参数,因此RANSAC算法可用来从点云中提取圆形点云并得到圆形点云的圆心、半径及圆所在平面的法向量(适合于3D Circle)。在PCL的RANSAC算法模型中,有2D Circle和3D Circle两种圆形模型,以下分作简要介绍。2D Circle模型 2D Circle模型是从原...原创 2019-08-22 22:18:42 · 11059 阅读 · 20 评论