Asher_zheng的专栏

Introduction 本篇文章主要介绍了使用Tinyply读取点云并显示，其中也包含了ply文件的简单介绍，读取ply文件的两种方式及其优缺点，以及显示点云部分。PLY文件简介 PLY为Polygon File Format的首字母缩写，是Stanford大学开发的一套三维mesh模型数据格式,又称Stanford Triangle Format，PLY格式...

1 开发环境配置（1) VS2015 & PCL1.8.1（2) 配置PCL头文件及库目录Include:$(PCL_ROOT);$(PCL_ROOT)\include\pcl-1.8;$(PCL_ROOT)\3rdParty\Eigen\eigen3;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\include;$(PCL_ROOT)\3rdParty\V...

ICP介绍假如一个点云只是另一个点云的刚性变换的话，可以通过不断缩小两个点云点之间的距离得到两个点云之间的刚性变换矩阵，从而使两个点云可以完全拼接在一起，而这种迭代最近点的算法就是ICP.Why ICP 算法？ICP主要用在2D重建，机器人定位并实现最佳路径规划以及3D模型的registration等应用场合。如何使用PCL里的ICP算法？1. 添加必要头文件：#inc...

KdTree背景知识 KdTree(也称k-d树)是一种用来分割k维数据空间的高维空间索引结构，其本质就是一个带约束的二叉搜索树，基于KdTree的近似查询的算法可以快速而准确地找到查询点的近邻，经常应用于特征点匹配中的相似性算法。 而索引结构中相似性查询算法有两种基本的方式：一种是范围查询（radius searches），另一种是K近邻查询（K-neighbor...