电赛四天三夜--赛前准备

小车篇：

各个模块：

  大家好，本次文章着重讲解自己这次电赛的四天三夜的经历，首先在赛前我准备了大致一个月左右的时间，有51的基础再开始学习stm32，看了江科大的视频初步入门了stm32后开始准备小车，自己组装了一辆小车，开始学习并理解了小车的基本各个功能，从让小车动起来入手，

 1、使用L298N电源驱动模块双H桥电路输出PWM来控制小车，当PWMA为低电平PWMB为高电平时实现左右路的前进，反之则后退，当你左路不输出PWM时右路输出则为左转弯，当左路PWM输出反向时则为左旋转，首先我们需要理解什么是PWM，脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。Freq = 72M/(Psc+1)/(Arr+1) duty = Ccr/Arr;

2、同时当以及反射式光电传感器TCRT5000控制小车实现基本的倆路循迹（TCRT5000传感器可以做到以下功能：1、电度表脉冲数据采样2、障碍检测3、黑白线检测），当TCRT5000发射出去的红外光线未被接收或者反射的强度不够大时此时模块输出高电平，由此判断是否在黑线上；

3、红外对管（直式）实现小车的基本避障功能(红外对管则是当发射红外光线并且反射回来被接收到的时候，同TCRT5000相反，模块会输出低电平信号，绿色指示灯亮起来，正常探测范围在15CM左右；

4、舵机组装后加上超声波测距模块，增加 UART 和 IIC 功能的开放式超声波测距模块，要注意，这个模块在2CM时是它的盲区监测不到距离，通过超声波监测到TR端模块会给出一个与距离等比的高电平脉冲信号，超声波计算公式（距离=T*C/2 （C 为声速））0℃-40℃声速误差 7%左右。实际应用，如果需要精确距离值，必需要考虑温 度影响，做温度补偿。小车停下来，通过PWM输出占空比控制舵机两路转动，在5度的时候测试左边的障碍物距离以及在175度时测量右边的距离后通过判断距离来进行避障走距离更大的一边；

5、除此之外还自带红外接收模块以及红外遥控器进行遥控，我们需要理解红外遥控器上各个按键对应的码值进行转换到单片机上进行控制变换前进后退等等功能；同时官方配套的基础套件中还包括蓝牙模块的具体使用实例，（HC-06蓝牙模块，通过TX和RX进行串口通信，当你在手机端输入"ONF“时程序对应是小车前进函数，“ONE”则是使PWM输出终止，小车停止走到）；