Ros将ros::PointCloud2格式的数据解析为pcl点云数据格式

最新推荐文章于 2025-02-05 14:13:20 发布

CHD-Sun

最新推荐文章于 2025-02-05 14:13:20 发布

阅读量1.9k

点赞数 2

分类专栏：解决方案

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/asdfgwaea/article/details/110286112

版权

解决方案专栏收录该内容

4 篇文章

订阅专栏

本文介绍如何使用ROS和PCL库将ros::PointCloud2格式的数据转换为pcl::PointCloud格式，并展示了具体的C++代码实现过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Ros将ros::PointCloud2格式的数据解析为pcl点云数据格式

#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/PointCloud2.h"
#include <iostream>
#include <sensor_msgs/PointCloud.h>
#include <pcl/point_types.h>                 //pcl点云格式头文件
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> //转换
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <sensor_msgs/point_cloud_conversion.h>
using namespace std;

void Callback(const sensor_msgs::PointCloud2& msg){
	//cout<<"height:"<<msg->height<<"    width:"<<msg->width<<endl;
	//解析data数据
	//sensor_msgs::PointCloud convertCloud;
	//sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud(msg,convertCloud);
	//for(int i=0;i<convertCloud.points.size();i++)
	//{
	//	cout<<convertCloud.points[i]<<endl;
	//}
	//cout<<"--------------------------------------------------"<<endl;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> cloud_pcl_xyzi;
	pcl::fromROSMsg(msg, cloud_pcl_xyzi);
	for(int i=0;i<cloud_pcl_xyzi.points.size();i++)
	{
		cout<<cloud_pcl_xyzi.points[i]<<endl;
	}
}

int main(int argc,char ** argv){
	ros::init(argc,argv,"read_lidar_snow");
	ros::NodeHandle node;
	ros::Subscriber sub=node.subscribe("/wanji_point",100,Callback);
	ros::spin();
	return 0;
}

参考链接：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_32115419/article/details/105530070
https://zhuanlan.zhihu.com/p/149209396?utm_source=wechat_session
https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6651326.html
https://zhuanlan.zhihu.com/p/55958811
https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6651326.html