我的第一个subscriber踩坑记录

最新推荐文章于 2023-08-14 22:05:53 发布

CHD-Sun

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分类专栏：解决方案文章标签： ubuntu

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我的第一个subscriber踩坑记录

为了得到autoware欧式聚类算法处理后的激光雷达点云聚类数据，我打算在autoware建ros功能包，直接利用autoware的数据格式将数据读出来。下面是我的踩坑记录

一、获取聚类数据格式

1.打开录制的实验数据
2.启动autoware以及欧式聚类算法
3.rostopic list查看话题列表
4.rostopic type [topic_name]查看对应的消息名
5.rosmsg show [message_name]查看对应的消息类型(此处记得source一下autoware的install/setup.bash，不然会找不到消息类型)
最后找到的聚类消息格式如下所示
在这里插入图片描述 6.开始编写订阅者代码，想先输出一下
这么简单的代码出问题就见了鬼了 7.修改cmakelists文件

 add_executable(subscriber src/subscriber.cpp)
 target_link_libraries(subscriber ${catkin_LIBRARIES})

8.编译（我的包路径在~/autoware.ai/src下）

colcon build --packages-select subscriber

编译没有任何问题
9.运行的时候！找不到node节点！

2.寻找我的node节点

到处找问题，经过几天时间的寻找，最后，我亲爱的朋朋老师在autoware的论坛上找到了类似信息！
只需要在cmakelists文件加入以下代码

install(TARGETS subscriber（这是你的节点名）
	ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
	LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
	RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

3.运行成功了，但是数据取不出来

rosrun 节点成功跑起来了，但是cout输出的信息好像是内存空间，观察数据格式后，利用msg->header.seq成功将对应信息取出来了

4.最后想写篇博客记录一下，结果搜狗输入法崩了？？？

重启搜狗输入法：
https://blog.youkuaiyun.com/manjianchao/article/details/53642100

pidof fcitx  查看进程号
kill pid
fcitx   重启 ok