本文介绍了车道保持辅助系统（LKA）与自适应巡航控制系统（ACC）的开发过程。作者尝试了不同的算法组合，包括使用自家算法替代comma.ai的部分模块，并最终决定全面采用comma.ai的算法，以实现更佳的效果。为了进一步优化，计划将部分进程合并以减少资源消耗。
我主要把代码结构搞清楚了。车道保持没有用深度学习算法计算路径，而是机器视觉计算测道线，不用comma.ai横向控制部分。acc部分则按照comma.ai的不改变。测试效果一级棒。
后来将commai.ai的算法完全阉割，只利用test_carcontrol.py + boardd.py +radard.py，加上我们自己的算法，也可以实现acc+lka，但是效果没有comma.ai的好，只好全部采用comma.ai的算法，进行matlab代码的移植。
下一步将boardd+radard改到一个进程里面，减少socket，因为要移植道单片机上去，尽量精简
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