关于OpenNI2和OpenCV2的那些事——获取彩色图和深度图（XtionProLive）

最新推荐文章于 2022-01-21 16:30:53 发布

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分类专栏： OpenCV OpenNI SLAM 文章标签： OpenNI2 OpenCV 图像处理 Xtion 水平镜像

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/aptx704610875/article/details/49585241

本文介绍了如何使用XtionProLive获取彩色图和深度图，包括初始化环境、读取数据、图像显示以及对彩色图进行放大、水平镜像处理。重点在于使用OpenNI2简化编程过程，以及对深度图和彩色图进行视频模式设置、镜像处理和尺寸调整。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

上一节讲述了搭环境时遇到的挫折，这一节我们来讲讲如何使用XtionProLive（XtionPro没有彩色摄像头，Live版才有）获取彩色图和数度图，以及彩色图的放大与水平镜像。（PS: 对比两代OpenNI，2真的比1要简洁得多，使用OpenNI2编程序，代码简单易懂。）

首先初始化环境：

OpenNI::initialize();

创建状态：

Status rc = STATUS_OK;

接着声明并打开设备：

Device xtion;
const char * deviceURL = openni::ANY_DEVICE;  //设备名
rc = xtion.open(deviceURL);

创建深度数据流和彩色数据流：

VideoStream streamDepth;
VideoStream streamColor;

打开数据流并对齐彩色/深度图像：

rc = streamDepth.start();
rc = streamColor.start();

// 图像模式注册,彩色图与深度图对齐
if (xtion.isImageRegistrationModeSupported(
<span style="white-space:pre">	</span>IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR))
{
	xtion.setImageRegistrationMode(IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR);
}

从数据流中读取数据保存到VideoFrameRef中并用opencv显示出来：

while (true)
{
	// 读取数据流
	rc = streamDepth.readFrame(&frameDepth);
	if (rc == STATUS_OK)
	{
		// 将深度数据转换成OpenCV格式
		const Mat mImageDepth(frameDepth.getHeight(), frameDepth.getWidth(), CV_16UC1, (void*)frameDepth.getData());
		Mat mScaledDepth, hScaledDepth;
		mImageDepth.convertTo(mScaledDepth, CV_8U, 255.0 / iMaxDepth);
		// 显示出深度图像
	<span style="white-space:pre">	</span>imshow("Depth Image", hScaledDepth);
	}

	rc = streamColor.readFrame(&frameColor);
	if (rc == STATUS_OK)
	{
		// 同样的将彩色图像数据转化成OpenCV格式
		const Mat mImageRGB(frameColor.getHeight(), frameColor.getWidth(), CV_8UC3, (void*)frameColor.getData());
		// 首先将RGB格式转换为BGR格式
		Mat cImageBGR,bImageBGR,hImageBGR;
		cvtColor(mImageRGB, cImageBGR, CV_RGB2BGR);
		// 然后显示彩色图像
		imshow("Color Image", hImageBGR);
	}

	// 终止快捷键
	if (waitKey(1) == 27)
		break;
}

如