20131010_OpencvKalman(心得？)

前两天用网上某个opencv带的kalman滤波追踪鼠标点的程序改编了一下，给定一组轨迹上的点，预测下一时刻点的位置。用的转移矩阵是

[1 0 1 0 ; 

0 1 0 1; 

0 0 1 0;

0 0 0 1]

(匀速直线运动)

在轨迹的是有好多个弯的曲线的时候，会有滞后。

红色的圈是给定的值。绿色的点是预测。可以看出滞后。

当然可以通过修改状态转移矩阵来修改。

[1 , 0 , 1 , 0.5 ; 

0 , 1 , 0.5 , 1; 

0 , 0 , 1 , 0;

0 , 0 , 0 , 1]

当然好像还是用EKF比较准，但是我实在不知道 f 应该用什么比较好。。

注：X(k) = f (X(k-1),Uk,0)

再把这两天查到的kalman滤波比较好的网址放在这里存一份。。

1.OpenCV学习笔记（三十六）——Kalman滤波做运动目标跟踪

http://blog.youkuaiyun.com/yang_xian521/article/details/7050398  

2. kalman 滤波 演示与opencv代码

http://blog.youkuaiyun.com/onezeros/article/details/6318944

3.

OpenCV 卡尔曼滤波器的使用

http://www.cnblogs.com/feisky/archive/2009/12/04/1617287.html

4.

目标跟踪学习笔记_5(opencv中kalman点跟踪例子)

http://www.cnblogs.com/tornadomeet/archive/2012/08/19/2646412.html

5.MATLAB EKF的小程序

http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/18189

6.一份C++代码。追踪鼠标点的运动。

http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/18189

7 .Kalman C++  （我没有去跑这份程序）

http://ghyan1208.blog.163.com/blog/static/162866676201081410419295/

8.A C++, object-oriented, Extended Kalman Filter library.（没有跑。。）

http://sourceforge.net/projects/kalman/

9.EKF/UKF Toolbox for Matlab V1.3（跑了例子，可以用）

http://becs.aalto.fi/en/research/bayes/ekfukf/

10.Examples of (extended)Kalman Filtering(C++)

http://mys.utia.cas.cz:1800/trac/bdm/doxygen/library/doc//html/kalman.html

11.我也不知道这是个啥。。（C++）

https://code.google.com/p/easykf/

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二师兄让把tld的C++中的光流抠出来。。我抠出来了。。能跑。。他让改成纯C的。。Σ( ° △ °|||)︴  不要opencv。。

菜鸟表示C++和C都需要现学。。早知道当年上课的时候好好听课作业也不要抄了。。( >﹏<。)～呜呜呜……