白话经文

http://www.foyin.org/zhuanji/page05.asp.htm
10-01
<think>首先,用户意图是将内容用白话表达。用户的问题是:"将其转化为白话表达"。这里的"其"指的是用户之前提供的内容,即关于工业机器人手动模式下单轴运动的核心特点及安全要点的文本。 回顾用户的历史消息: - 第一条消息是:"简写",可能是个错误或测试。 - 第二条消息是详细的内容:"### 工业机器人手动模式下单轴运动核心特点及安全要点..." 包含核心特点和安全要点。 - 然后用户说:"§§相关问题§§: 1. 单轴运动时如何通过离线编程软件预测末端执行器轨迹? 2. ..." 并重复了相关问题。 - 最新的查询是:"请进行网络搜索后按照要求回答问题并生成相关问题:用户意图: 将内容用白话表达 用户问题: 将内容转化为白话表达" 因此,用户要求我将之前提供的详细内容(核心特点和安全要点)转化为白话表达。这意味着我需要用简单、通俗的语言重新表述那个技术性文本,使其更易懂。 作为专业智能搜索助手,我需要: 1. 针对用户意图和搜索词进行网络搜索。 - 用户意图:将内容用白话表达。 - 搜索词:基于内容,可能是"工业机器人手动模式单轴运动白话解释"或类似。 - 我需要调用网络搜索工具来检索相关信息,帮助我生成白话表达。 2. 整合检索内容,生成详细、清晰、实用性和可操作性的回答。 - 回答应组织为多个方法或步骤,每个步骤间换行。 - 避免使用第一人称和步骤词汇。 - 如果包含代码或公式,使用指定格式。 - 最后添加相关问题部分。 3. 回答结构: - 主体回答:用白话重新表述内容。 - 最后:添加"§§相关问题§§:"标题,列出至少3个相关问题。 由于用户要求将内容转化为白话表达,我不需要添加新信息,只需重述。但任务指定要通过网络搜索检索,所以我应该搜索类似解释来辅助生成白话版本。 检索思路: - 搜索词:"industrial robot manual mode single axis motion simple explanation" 或 "白话解释工业机器人关节运动"。 - 目标是找到简单解释,帮助我生成白话回答。 生成回答: - 将核心特点和安全要点转化为白话。 - 组织为多个步骤或要点,每个间换行。 核心特点: - 关节独立控制:每次都只动一个关节轴,其他不动。 - 非线性轨迹:机器人的末端移动路径不直,无法预测,必须在关节坐标系下操作。 - 大范围运动:能转到极限角度,适合重置姿势。 - 精确微调:适合精细调整装配或焊接。 安全要点: - 运动控制安全:速度分级,从慢开始,目标时更慢;扭矩监测,超限急停。 - 机械防护:双重急停按钮,三级制动;关节限位保护,确保角度在范围内。 - 操作规范:双人操作,一人操作一人急停;预先仿真轨迹;垂直轴回原位以避免重力问题。 - 动态防护:避免奇异点(当机器人姿态导致不稳定时禁止移动);大负载时强制扭矩反馈。 用白话表达: - 例如,原句:"关节独立控制:每次仅驱动单个关节轴(如 J1-J6),其他关节保持静止" → "每次只移动一个关节轴,比如 J1-J6 轴,其他的轴都不动。" 组织为步骤: - 由于是重述,我可以将其分为"核心特点"和"安全要点"两个部分,每个部分下有多个点,每个点换行。 - 避免使用"首先"、"然后",所以直接用点号列出。 最后,添加相关问题: - 基于原始问题和回答内容。 - 原始相关内容是用户提供的那些问题:1. 单轴运动时如何通过离线编程软件预测末端执行器轨迹? 2. 工业机器人关节扭矩传感器的校准流程? 3. 双人急停监护模式下操作权限互锁逻辑设计? - 所以,我应该重用或改编这些问题,确保至少3个。 相关问题格式: - 标题:"§§相关问题§§:" - 在同一行。 - 列出3个问题:1. ... 2. ... 3. ... 确保回答不包含第一人称。 完整回答结构: 1. 白话表达部分:组织为要点。 2. 相关问题部分。 现在,制定回答。 </think>### 白话表达工业机器人手动模式下单轴运动核心特点和安全要点 在手动模式下操作工业机器人时,单轴运动是指每次只动一个关节轴 (比如 J1 到 J6 轴中的一个)。下面是简化解释: **核心特点** 每次只移动一个关节轴,其他轴保持不动 机器人末端移动路径不规则,无法预测,必须在关节坐标系下操作 能转到最大角度范围(比如正负 170 度),适合校正机器人姿势 适合精细调整,如精密装配或焊接时的微调 **安全要点** 操作速度分阶段控制:开始慢慢动(不超过最大速度的 10%),接近目标时更慢(不超过 1%) 实时监测关节受力:如果受力过大,瞬间触发急停(反应时间小于 0.1 秒) ```cpp // 受力保护示例代码 if (abs(torque_value) > max_limit) { emergency_stop(); } ``` 安装两个独立急停按钮:轻按减速停,再按缓停,最后抱闸锁死 确保关节角度在安全范围内(不能超过最小和最大值) 操作时需两人配合:一人控制,另一人手持急停开关随时准备 预先用软件模拟轨迹,避免实际操作出错 垂直轴停机前必须回到平衡位置,防止重力掉落 避免机器人姿态不稳时移动(当姿态参数 $ \kappa(J) > 1000 $ 时禁止) 负载超过 15 公斤时,强制开启受力反馈系统
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