24、Swift 集合类型全解析

Swift 集合类型全解析

1. 数组类型转换

在 Swift 中,现在可以直接返回 String 类型的数组。而以前,这些数组是无类型的,需要你自己将其转换为 String 数组。不过,轻量级泛型并非无处不在。你可能会从磁盘上的 .plist 文件中读取数组,或者从 UserDefaults 中获取数组,甚至可能会处理尚未更新以使用轻量级泛型的 Objective - C API。在这些情况下,最终可能会得到一个普通的 NSArray Any 类型的 Swift 数组。

以下是一个 Objective - C 类的示例,其中一个方法返回的 NSArray 未标记元素类型:

@implementation Pep
- (NSArray*) boys {
    return @[@"Manny", @"Moe", @"Jack"];
}
@end

若要调用该方法并对结果进行有效处理,就需要将结果转换为 String 数组。如果确定转换可行,可以强制转换:

let p = Pep()
let boys = p.boys() as! [String]

但要注意,强制转换时不能出错。因为 Objective - C 数组可以包含多种类型

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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