38、多机器人通信与自主空气曲棍球机器人技术解析

多机器人通信与自主空气曲棍球机器人技术解析

多机器人通信测试平台MRComm

在多机器人系统中，通信对于任务的执行和团队协作至关重要。MRComm测试平台利用不同行为来应对各种网络类型和网络干扰，通过特定性能指标评估通信对多机器人团队（MRT）感知和任务成功的影响。

在实验设置中，办公室环境里有三个机器人被分配不同任务，Robot_1负责任务T1 = {1, 4, 7}，Robot_2负责T2 = {2, 5}，Robot_3负责T3 = {3, 6}。

实验结果通过图4展示，为更好突出性能指标变化，图4的图例被分为三个表格。
- 通信性能 ：图4(a)显示，LF（Leader - Follower）行为在任务状态消息的成功通信方面表现出色，而NB（标准导航和避障）行为随着信号路径损耗（SPL）增加，通信成功率逐渐降低，在使用AH网络类型时几乎无法维持通信。
- 团队成员间距 ：图4(b)展示了实验过程中团队成员间的最小和最大间距。LF行为由于具有分组能力，最小间距约为0.35米，最大间距不超过约7.0米，这有利于在使用AH网络时进行通信，但也是图4(c)、(d)和(e)中某些指标增加的主要原因。NB模式下，最小间距约为0.40米，最大间距约为23.0米，当达到AH和SLT网络的通信限制（分别为8.0米和6.0米）时，连接会失败。
- 移动距离和时间 ：图4(c)和(d)表明，LF行为下机器人的移动距离和移动时间约为NB行为的三倍。LF的移动时间由NA、Leader和Follower三部分组成，而NB仅由NA移动时间构成。
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