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以下两个例子底层代码均为自己编写，包括配点计算、拉格朗日插值等等，求解用的snopt工具箱。总体感觉，伪谱法编写非常麻烦。一、《基于Radau伪谱法的制导炸弹最优滑翔弹道研究_袁宴波》二、《最优控制问题的Legendre伪谱法求解及其应用_徐少兵》中的例1...

昨天做了数据拟合的几道题，复现几张图，见下图所示：拟合结果：

这篇论文的难点在于航天器的数学模型，控制算法倒很简单。数学模型用到了姿态四元数、姿态误差四元数，仿真初始条件用的是欧拉角，这三者之间需要相互转换，用到了不少知识。同时，为了节省篇幅，数学模型都是用向量、矩阵形式给出的，仿真的时候需要展开推导。亮点还是在于将挠性振动作为了干扰项，设计的控制律能够很好地抑制了振动。论文仿真过程见土豆：论文中的一些矩阵：

一、高超声速飞行器数学模型二、模糊函数逼近器+滑模变结构控制器的设计三、仿真结果

一、高超声速飞行器数学模型二、滑模变结构+自适应参数估计控制器的设计（滑模控制器设计略）三、仿真结果

一、高超声速飞行器数学模型二、滑模变结构控制器的设计三、仿真结果

仿真论文：《一种变结构垂直俯冲攻击制导律》编程语言：matlab  m文件仿真结果如下：QQ：2274579702

四元数与欧拉角间的转换仿真结果如下：

三维比例导引律仿真matlab代码m文件形式结果如下：

在大量数据处理中，有时候会碰到这样一种情况：同一个目录下有

在大量数据处理中，如果单独给变量命名，无疑是

探空火箭的飞行弹道（特别是主动段）受风的影响较大，在有风的情况下，火箭主动段终点的位置矢量和速度矢量均要偏离标称值，因此需要采取风修补偿计算。风修补偿对象根据具体应用而不同，可以为主动段终点处的位置矢量和速度矢量，也可以为弹道最高点处的高度和速度方向。前者能够使实际弹道尽可能靠近标准弹道，寻优计算量较大；后者仅要求最大高度和残骸落点方向与标准弹道一致，寻优计算量较小。由于本文仅对最大探测高度做了要

参考文献：《几种增大空地导弹落角的制导方式比较》clearclc%-----------导弹参数---------V_m=260;%飞行速度 X_m=0; Y_m=1000; %初始飞行高度 theta_m=0*pi/180; %弹道倾角 %----------目标参数---------V_t=0; %静止目标X_t=4800;Y_t=0;theta_t=0;d

鱼雷高速空投数学模型见http://download.youkuaiyun.com/detail/appe1943/8737337。这篇文档是别人摘抄的，我做了下仿真，难点在于确定gamma_t, gamma_p和FB。文档中说得很轻松，对等式求二阶导就可以求出来，方法倒是没错，但基本不具有操作性。我试着求二阶导展开，非常麻烦。后来我想到一招，不是直接求，而是在解空间寻优，将gamma_t, gamma_

%谢愈，刘鲁华等，《高超声速滑翔飞行器摆动式机动突防弹道设计》，航空学报，2011%算法有两个控制量：攻角和倾侧角，攻角只是起辅助作用，主要还是倾侧角的设计%由于倾侧的发生导致维持平衡的升力发生变化，由此攻角需要随之变化%可见，倾侧角是起主动控制的作用，而攻角则是被动响应%论文没有给出攻角的具体表达式（不影响仿真结果），此处仿真也没有体现%论文第四部分，约束条件的处理，在后面的

源代码共3个独立的m文件，包括俯仰平面、偏航平面以及三维空间的最优导引。当初编程的时候直接编三维空间，程序老是得不到正确结果，于是化繁为简，先编两个平面程序然后综合。在综合得到三维空间程序的时候，又出现问题，主要是俯冲平面角度定义问题，不能直接使用俯仰平面角度定义%陈克俊，刘鲁华等，远程火箭飞行动力学与制导，P335，最优再入机动末制导方法%国防工业出版社，2014年

%参考文献：《攻击时间控制的动态逆三维制导律》，哈尔滨工程大学学报，2010%编程难点：视线坐标系与参考坐标系间的转换关系一、采用本文方法结果二、偏航通道采用增广比例导引律

%参考文献：《大攻角导弹非线性动态自动驾驶仪研究》，现代电子技术，2011%原文式（21）中k6和k8的表达式写错了，修正后的表达式见本程序第76和78行%原文第（22）～（24）式错误，实际上（21）式才是指令舵偏角，根据式（6）计算实际舵偏角%原文式（6）中舵机固有角频率为150rad/s，此处改为1000rad/s%由于原文没有给出具体参数，仿真结果与原文有一些不同，但基本能

由于探空仪探测要求的限制，要求箭头舱在60km时速度不大于150m/s，这是设计降落伞参数的依据之一。本文在2.2.3节叙述降落伞拉直过程中得到了一组降落伞参数，此处将继续使用该组参数，并通过多次仿真进行修正，以得到符合探测要求的仿真参数。最终设计参数见表6‑1所示。表6‑1  仿真计算工况名称取值名称取值初始

探空火箭在弹道最高处（84km左右）开引导伞，采用倒拉法拉出主伞，仿真参数见表2‑1所示，仿真结果见图2‑12～图2‑16所示。

参考文献：《带有碰撞角约束的三维纯比例导引律研究》和《无人机空中加油自主会合控制器设计》部分仿真结果：

参考文献：《几种增大空地导弹落角的制导方式比较》仿真结果：

仿真论文：《匹配不确定非线性系统的动态逆全程滑模变结构控制》仿真结果如下：QQ：2274579702

参考文献：《几种增大空地导弹落角的制导方式比较》仿真结果：QQ：2274579702

线性二次型最优导引律的设计及仿真本文在状态方程的基础上，运用线性二次型理论，给出了在脱靶量和控制能量约束下的最优导引律完整的推导过程，并获得了解析解。仿真结果表明，最优导引律不仅能满足脱靶量和能量约束条件，而且较比例导引弹道更加平直，需用法向过载也要低很多。一、导弹及目标的数学模型程序运行说明：1、打开simulink；2、打开Prop.md

摘 要：基于非线性和线性化的弹目相对运动学方程，建立了两种适于攻击机动目标的带末端视线角约束的变结构制导律——非线性变结构制导律和线性变结构制导律。这两种制导律都能使导弹在拦截过程中平行接近目标，拦截时刻视线角都能达到设定角度。后者数学形式简单，所需的变量少而且易于获得，并且不需要知道目标的确切加速度信息，易于工程实现。同时，证明了线性变结构制导律方程实际上是对目标加速度的一种估计方程。关

仿真论文：《具有角度和时间约束的导弹最优全弹道设计》其中，suanfa1、suanfa2、suanfa3分别对应论文1、2、3小节，whole为全弹道仿真。联系方式：QQ：2274579702

1、改变曲线的线型、颜色等（免费下载）(matlab7.0编写)2、导弹导引律（免费下载）(matlab7.0编写)3、GUI常用控件的使用方法（免费下载）(matlab7.0编写)4、右键菜单 + WindowButtonDownFcn + WindowButtonMotion + WindowButtonUp (免费下载)(matlab7.0编写)

一、预定义对话框1、文件打开对话框[FileName,PathName]=uigetfile2、文件保存对话框[FileName,PathName]=uiputfile3、颜色设置对话框c=uisetcolor(h_c,'DialogTitle')4、字体设置对话框s=uisetfont5、页面设置对话框dlg=pagesetupdlg(fig)6、打印

一、数学算法编程1、最小二乘算法汇总大全（免费下载）  网络下载次数目前近万次，受到广大网友好评！内容包括：一般最小二乘法、 一次计算最小二乘算法、 递推最小二乘算法、 遗忘因子最小二乘算法、 一次计算法、递推算法、限定记忆最小二乘递推算法、 偏差补偿最小二乘法、增广最小二乘法、广义最小二乘法、辅助变量法、 二步法、多级最小二乘法、Yule-Walker辨识算法，等等。2、

最近用到了simulink中的If Else模块，发现了一个问题。为了说明问题，简单搭了个模型（仅为了说明，无实际用途），见下图所示：u1小于0时，会触发第一个动作，输出状态变量state1到工作区中；否则，会触发第二个动作，输出state2.问题：当第一个动作触发时（第二个动作没有触发），state2有值吗？或者反之，第二个动作触发时，state1会发生怎样的变化？答案：

仿真论文：《基于非线性干扰观测器的KKV气动力/ 直接力复合控制器设计》，控制与决策，2012，27（4）针对所研究的反导拦截弹单纯采用侧向推力控制的特点，设计了基于气动力/直接力复合控制方案，该复合控制方案中气动力由攻角提供。该方案能充分利用KKV弹体自身的升力，与轨控发动机协同作用，共同提供法向过载。同时，建立了基于非线性干扰观测器的滑模动态逆控制方法，并进行了闭环控制回路的Lyapu

仿真论文：《动能杀伤器侧窗定向机制分析及建模》部分仿真结果如下：QQ：2274579702

无人机六自由度仿真代码

仿真论文：永磁同步电机参数自适应调速控制（电工技术学报，2011，vol 26，No 8）编程语言：matlab仿真结果1、对正弦指令的跟踪效果2、对阶跃指令的跟踪效果

神经网络制导律代码参考文献：《带落角约束的BP神经网络中制导律》部分结果:

一、高超声速数学模型二、反步法控制器设计（略）三、仿真结果

一、高超声速飞行器数学模型二、反步法控制器设计（略）三、模糊函数逼近器设计（略）四、仿真结果

本文设计的控制器，能够同时控制角速度和定子电流，同时估计摩擦粘滞系数B、负载转矩Tl和电阻R。一、电机数学模型基于表面式的永磁同步电机，其基于同步旋转转子坐标的d-q模型如下（假定交直轴相等，即Ld=Lq=L）：仿真结果

参考文献：《几种增大空地导弹落角的制导方式比较》编程语言：matlab m文件考虑落角约束部分仿真结果：QQ：2274579702