python ROS2添加自定义消息

在https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44742084/article/details/125992968基础上补充一些内容：
1.empy版本很重要，选择3.3.4以下
2.colcon build --packages-select lane_msg –merge-install要在lane_msg文件夹内执行
3.xx.msg示例

std_msgs/Header header
int32 type
int32 id 
int32 traceid
float32 p1
float32 p2
float32 p3
float32 p4
float32 p5
float32 p6
float32 p7
float32 p8
float32 p9

4.添加header要在cmake中同步添加
find_package(std_msgs REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
“msg/xx.msg”
DEPENDENCIES std_msgs
)
5.编译完成后记得 source install/setup.bash