antter0510的专栏

来实验室有一段时间了，最近一直在做小球的空间坐标定位，其实思路还是蛮简单的。完成目标：根据获取摄像头图像中的目标图像的信息，来将其定位到nao的world_space中，计算出目标图像在nao空间中的坐标。这里以识别红色小球RedBall为例。我这里是下载 nao官网上的 c++ sdk，在visual stdio 2010 编程环境下，做了一个remote module 提供给指令盒进行

Broker —经济人，Proxy—代理，Module—模块，method—方法。这四个可以说是构成naoqi框架的主要内容，直接进行分析，主要的参考资料就是官方文档。 Broker，直译为经纪人，主要完成两项任务1，提供字典服务，允许查找该broker下的module及method。2，提供网络连接，允许模块中方法能够被外部模块调用。在大多数情况下，你

安装过程完全参照官方文档，1，确认gcc版本信息：是否为官方要求4.4 or higher2，安装最新版本的Qtreator，该软件在软件中心中，可直接下载，并自动安装，不再细述。3，安装cmake，该软件ubuntu12.04 并没有自带，需要手动安装，安装过程也非常简单，在终端输入 sudo apt-get install cmake即可：默认安装版本为2.8.7，符合

ALVideoDevice 实现细节：体系结构概述：该框架是专门为NAO摄像头设计的。其他视频源例如流模式的驱动及其循环缓冲区的管理也通过模拟而采用该架构。 一个视觉模块（V.M.）需要特定格式的图像来完成处理工作，而ALVideoDevice能够对视频流进行转化从而得到所需的格式（分辨率，色彩空间等）。如果请求的图像格式是视频源的原始格式，那个就可以进行直接的原始访问（作为一种高

因为重装系统的原因，需要对C++ SDK 开发环境进行重新配置，也就顺便b