31、物理引擎与弹珠游戏开发指南

物理引擎与弹珠游戏开发指南

1. Chipmunk物理引擎基础操作

在使用Chipmunk物理引擎时,我们可以进行一系列基础操作,如创建屏幕边界碰撞、添加小盒子、更新盒子精灵、处理碰撞以及创建关节等。

1.1 创建屏幕边界碰撞

为了定义屏幕区域的边界,我们使用 cpSegmentShapeNew 方法创建四条新的线段。以下是具体代码:

cpShape* shape;
float elasticity = 1.0f;
float friction = 1.0f;
float radius = 0.0f;

// Bottom
shape = cpSegmentShapeNew(staticBody, lowerLeftCorner, lowerRightCorner, radius);
shape->e = elasticity;
shape->u = friction;
cpSpaceAddStaticShape(space, shape);

// Top
shape = cpSegmentShapeNew(staticBody, upperLeftCorner, upperRightCorner, radius);
shape->e = elasticity;
shape->u = friction;
cpSpaceAddStaticShape(space, shape);

// Left side
shape = cpSegmentShapeNew(staticBody, lowerLeftCorner, upperLeftCorner,
【永磁同步电机】基于模型预测控制MPC的永磁同步电机非线性终端滑模控制仿真研究(Simulink&Matlab代码实现)内容概要:本文围绕永磁同步电机(PMSM)的高性能控制展开,提出了一种结合模型预测控制(MPC)非线性终端滑模控制(NTSMC)的先进控制策略,并通过SimulinkMatlab进行系统建模仿真验证。该方法旨在克服传统控制中动态响应慢、鲁棒性不足等问题,利用MPC的多步预测和滚动优化能力,结合NTSMC的强鲁棒性和有限时间收敛特性,实现对电机转速和电流的高精度、快速响应控制。文中详细阐述了系统数学模型构建、控制器设计流程、参数整定方法及仿真结果分析,展示了该复合控制策略在抗干扰能力和动态性能方面的优越性。; 适合人群:具备自动控制理论、电机控制基础知识及一定Matlab/Simulink仿真能力的电气工程、自动化等相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动系统开发的工程师。; 使用场景及目标:①用于深入理解模型预测控制滑模控制在电机系统中的融合应用;②为永磁同步电机高性能控制系统的仿真研究实际设计提供可复现的技术方案代码参考;③支撑科研论文复现、课题研究或工程项目前期验证。; 阅读建议:建议读者结合提供的Simulink模型Matlab代码,逐步调试仿真环境,重点分析控制器设计逻辑参数敏感性,同时可尝试在此基础上引入外部扰动或参数变化以进一步验证控制鲁棒性。
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