卡特兰数

本文介绍了卡特兰数的基本概念及其在多种计数问题中的应用,包括括号化问题、出栈次序问题、将多边形划分为三角形问题及二叉树构造问题等。

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百度百科资料:

  中文:卡特兰数

  Catalan数是组合数学中一个常出现在各种计数问题中出现的数列。由以比利时的数学家

      欧仁·查理·卡塔兰 (1814–1894)命名。


  原理:

  令h(0)=1,h(1)=1,catalan数满足递归式:

  h(n)= h(0)*h(n-1) + h(1)*h(n-2) +  + h(n-1)h(0) (其中n>=2)


  该递推关系的解为:

  h(n)=C(2n,n)/(n + 1) (n=1,2,3,)


       另类递归式:  h(n)=((4*n-2)/(n+1))*h(n-1);
  
  前几项为 (OEIS中的数列A000108): 1, 1, 2, 5, 14, 42, 132, 429, 1430, 4862, 16796, 

          58786, 208012, 742900, 2674440, 9694845, 35357670, 129644790, 477638700, 

        1767263190, 6564120420, 24466267020, 91482563640, 343059613650, 

       1289904147324, 4861946401452, 

应用

  我总结了一下,最典型的四类应用:(实质上却都一样,无非是递归等式的应用,就看你能不能分解问题

写出递归式了)

1.括号化问题。

  矩阵链乘: P=a1×a2×a3×……×an,依据乘法结合律,不改变其顺序,只用括号表示成对的乘积,试问

      有几种括号化的方案?(h(n)种)


2.出栈次序问题。

  一个栈(无穷大)的进栈序列为1,2,3,..n,有多少个不同的出栈序列?
  类似:

    (1)有2n个人排成一行进入剧场。入场费5元。其中只有n个人有一张5元钞票,另外n人只有10元钞

                 票,剧院无其它钞票,问有多少中方法使得只要有10元的人买票,售票处就有5元的钞票找零?

                    (将持5元者到达视作将5元入栈,持10元者到达视作使栈中某5元出栈)

   (2)在圆上选择2n个点,将这些点成对连接起来,使得所得到的n条线段不相交的方法数。

3.将多边行划分为三角形问题。

  将一个凸多边形区域分成三角形区域的方法数?

  类似:一位大城市的律师在她住所以北n个街区和以

东n个街区处工作。每天她走2n个街区去上班。如果她

  从不穿越(但可以碰到)从家到办公室的对角线,那么有多少条可能的道路?

  类似:在圆上选择2n个点,将这些点成对连接起来使得所得到的n条线段不相交的方法数?

4.给顶节点组成二叉树的问题。

  给定N个节点,能构成多少种形状不同的二叉树?

  (一定是二叉树!

  先去一个点作为顶点,然后左边依次可以取0至N-1个相对应的,右边是N-1到0个,两两配对相乘,就是

h(0)*h(n-1) + h(2)*h(n-2) +  + h(n-1)h(0)=h(n))         (能构成h(N)个)

                                                           转载于http://www.cnblogs.com/xinmenghuairi/archive/2012/07/21/2602021.html

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取据等方法。例如,`begin()`函用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读。为了处理这些原始据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚的串行通信协议,允许多个设备共享一对据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度据则能反映物体转动的速度。结合这两个据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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