HashSet

本文详细介绍了Java集合框架中的Set概念及其功能,重点阐述了Set与Collection的一致性,探讨了HashSet作为底层数据结构的哈希表原理,通过自定义对象的equals和hashCode方法实现元素唯一性。并通过实例展示了如何使用HashSet进行元素的添加、查找和删除操作。

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/*
Set:元素是无序的(存入和取出顺序不一定一直。),元素不可以重复
Set集合功能和Collection是一致的。哈希表按照哈希值存储。
如果两个哈希值相同,但是不是同一个对象,则依次在第一个内存下顺延。
子类:
---HashSet:底层数据结构式哈希表。数据先调用自己的hashCode方法,然后判断equals

注意ArrayList判断元素是否存在和删除相同,依赖equals方法
HashSet先依赖hashCode,后依赖equals
*/
import java.util.*;
class Person
{
	String name;
	int age;
	Person(String name,int age)
	{
		this.name = name;
		this.age = age;
	}

	public String getName()
	{
		return this.name;
	}

	public int getAge()
	{
		return this.age;
	}
	public boolean equals(Object obj)
	{
		if(!(obj instanceof Person))
		{
			return false;
		}

		Person p = (Person)obj;
		System.out.println(this.name + "...equals...." + p.name);
		return this.name.equals(p.name) && this.age==p.age;
	}

	public int hashCode()
	{
		System.out.println(this.name + ".....hashCode()");
		return this.name.hashCode()+age;
	}
}
class  TestDemo
{
	public static void main(String[] args) 
	{
		HashSet hs = new HashSet();
		hs.add("java1");
		hs.add("java1");
		hs.add("java2");
		hs.add("java3");
		System.out.println(hs);
		/*
		结果【java1,java2,java3】,原因:由于不能有重复,所以添加第二个java1的时候返回false,没成功
		*/

		System.out.println(hs.size());
		//retainAll(Collection al),保留与al中相同的元素。

		//添加自定义对象
		HashSet hsPerson = new HashSet();
		hsPerson.add(new Person("al1",11));
		hsPerson.add(new Person("al2",12));
		hsPerson.add(new Person("al3",13));
		hsPerson.add(new Person("al4",14));
		hsPerson.add(new Person("al4",14));

		Iterator it =hsPerson.iterator();
		while(it.hasNext())
		{
			 Person p = (Person)it.next();
			 System.out.println(p.getName() + "..." + p.getAge());
		}

	}
}

MPU6050是一款广泛应用在惯性测量单元(IMU)中的微型传感器,由InvenSense公司生产。它集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪,能够检测设备在三维空间中的线性加速度和角速度,进而计算出物体的姿态、运动和方向。在本项目中,MPU6050被用来获取设备的YAW、PITCH、ROLL这三个关键的姿态角,这些数据将通过OLED显示屏进行实时显示。 1. **MPU6050工作原理**: MPU6050内部包含两个主要传感器:加速度计用于测量重力加速度,提供X、Y、Z三个轴的线性加速度信息;陀螺仪则测量绕三个轴的旋转速率。通过融合这两个传感器的数据,可以计算出设备的动态运动状态。 2. **姿态角的定义**: - **YAW(偏航角)**:表示设备相对于一个参考方向的旋转角度,通常以水平面为基准。 - **PITCH(俯仰角)**:是设备沿垂直轴相对于水平面的倾斜角度,向上为正,向下为负。 - **ROLL(翻滚角)**:是设备围绕前向轴的旋转角度,向右为正,向左为负。 3. **数据处理与姿态解算**: 为了从原始的加速度和角速度数据中获取准确的姿态角,需要应用卡尔曼滤波、互补滤波或者Madgwick算法等高级数据融合方法。这些算法可以有效地消除噪声,提高姿态估计的稳定性和精度。 4. **OLED显示屏**: OLED(有机发光二极管)显示器是一种自发光技术,具有高对比度、快速响应时间以及广视角的优点。在该项目中,OLED用于实时显示YAW、PITCH、ROLL角,为用户提供了直观的视觉反馈。 5. **硬件连接与编程**: 实现这一功能需要将MPU6050通过I2C或SPI接口连接到微控制器(如Arduino、Raspberry Pi等)。编写相应的固件程序来读取传感器数据,并将其转换为姿态角,然后将结果显示在OLED屏幕上。 6. **软件实现**: 在编程过程中,通常会用到相关的库文件,如Arduino IDE中的Wire库来处理I2C通信,Adafruit的MPU6050库来与传感器交互,以及Adafruit_GFX和Adafruit_SSD1306库来驱动OLED屏幕。 7. **调试与优化**: 项目实施过程中可能遇到的问题包括传感器漂移、数据不准确等,可以通过调整滤波器参数、校准传感器以及优化算法来改善。 综上,"MPU6050(OLED显示姿态角)"项目涉及了传感器技术、微控制器编程、数据融合算法、嵌入式显示等多个领域的知识,对于学习和实践物联网、机器人、无人机等领域的开发者来说,是一个很好的动手实践项目。
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