大学课程在线 http://realcourse.grids.cn/

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1."大学课程在线"是中国教育科研网格(ChinaGrid)上的一个典型应用。它的使命是通过网格技术的应用,不仅提供内容最丰富的中国大学课程视频点播服务,而且提供能同时支持上万路视频流的服务能力。

2."大学课程在线"系统由ChinaGrid专家组组织开发和管理运行。它坚持公益性原则,不从事商业活动。任何人都可以通过http://realcourse.grids.cn自由访问各种大学课程视频资源。同时,该系统的软件向国内非商业性部门和机构开放,由ChinaGrid专家组授权免费使用。

3."大学课程在线"鼓励和支持全国高等院校广大教师贡献自己讲课的视频录像资源,以促进全国优秀和特色高等教育资源的交流与共享。有此兴趣的教师可以和本校教务部门或ChinaGrid专家组联系。

4."大学课程在线"对于在其上公开的课程视频资源只有非盈利使用权,没有所有权。教师根据自愿原则向大学课程在线提供自己的课程资源,并有权要求卸载或用更新的版本替换自己的资源。作为全国大学课程视频传播的主渠道,"大学课程在线"上面的资源和作者将得到最大范围的社会声誉。

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<think>好的,我现在需要解决用户在ROS中使用Kalibr校准相机时遇到的apriltag不属于标定板的问题。用户提到在运行rosrun kalibr_calibrate_cameras时出现这个错误,需要找到解决办法。 首先,我应该回忆一下Kalibr标定过程的基本步骤。Kalibr通常使用标定板,比如棋盘格或者AprilTag网格。用户的问题是关于AprilTag不被识别为标定板的一部分,这可能是标定板的配置问题或者检测过程中的问题。 接下来,我需要查阅用户提供的引用内容。引用[2]提到使用aprilgrid.yaml作为目标文件,而用户可能在运行命令时指定了这个文件。问题可能出在目标文件的配置是否正确。例如,aprilgrid.yaml中的tag参数是否正确,包括ID、大小、排列等是否与实际使用的标定板一致。 另外,引用[1]和[3]都提到了使用--show-extraction选项来显示角点提取过程。这个选项可以帮助用户可视化检测到的AprilTag,确认标定板是否正确被识别。如果某些tag未被检测到,或者检测的位置有误,可能是标定板的物理参数设置不正确导致的错误。 可能的解决步骤包括: 1. 检查标定板配置文件是否正确,尤其是tag的ID范围、大小和间距。 2. 确保标定板在图像中清晰可见,没有遮挡或反光。 3. 使用--show-extraction选项实时观察检测结果,调整标定板的位置或参数。 4. 确认使用的Kalibr版本是否支持当前的AprilTag配置,可能需要更新Kalibr。 5. 检查图像话题是否正确,图像是否有正确的同步和时间戳。 另外,用户可能在标定板的定义中错误地指定了tag的ID范围,导致Kalibr认为某些检测到的tag不属于标定板。例如,如果标定板配置中只包含ID 0到10,但实际图像中有ID 11的tag,就会出现这个错误。需要确保所有出现在图像中的tag都在配置文件中定义。 同时,标定板的布局参数,如行数、列数、tag之间的间距(size和spacing),必须与实际打印的标定板完全一致。单位是否正确(通常是米)也很重要。 如果用户在自定义Aprilgrid时,可能没有正确生成YAML文件,可以参考Kalibr提供的示例文件,确保格式正确。例如,aprilgrid.yaml中的参数应该包括tag的起始ID、行数列数、尺寸等。 最后,建议用户运行命令时添加--show-extraction,这样能够实时查看检测情况,帮助定位问题所在。如果检测到的tag与配置文件不符,就能及时调整参数或标定板的摆放。</think>针对ROS中使用Kalibr时出现的**"apriltag not belonging to calibration board"**错误,以下是逐步解决方案: --- ### **原因分析** 该错误通常由以下原因导致: 1. **标定板配置文件错误**:Aprilgrid的YAML文件中定义的tag ID范围、尺寸或排列方式与实际标定板不一致[^2] 2. **标定板检测不完整**:相机图像中部分tag被遮挡、模糊或光照不均 3. **参数单位不匹配**:标定板参数(如尺寸、间距)未使用正确单位(通常为米) --- ### **解决方案** #### **1. 检查标定板配置文件** 确保`aprilgrid.yaml`中以下参数与实际物理标定板**完全一致**: ```yaml target_type: 'aprilgrid' tagCols: 6 # 列数 tagRows: 6 # 行数 tagSize: 0.032 # 单个tag边长(米) tagSpacing: 0.3 # tag间距比例(tagSize的倍数) codes: [36h11] # tag编码类型 startId: 0 # 起始ID(需与物理标定板印刷ID匹配) ``` **注意**: - 使用`--show-extraction`可视化检测结果,确认所有tag被正确识别且ID在定义范围内[^1][^3] - 通过`kalibr_create_target_pdf`工具生成标定板PDF时需指定相同参数 #### **2. 验证标定板可见性** - 确保标定板在图像中**完整可见**且至少覆盖图像区域的50% - 避免强光反射或阴影覆盖tag - 调整相机曝光参数,使tag边缘清晰 #### **3. 调整运行命令** 在标定命令中添加关键参数: ```bash rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras \ --bag /path/to/bagfile.bag \ --topics /camera/image \ --models pinhole-radtan \ --target /path/to/aprilgrid.yaml \ --show-extraction \ # 可视化检测过程 --approx-sync 0.1 # 时间同步容差(秒) ``` #### **4. 特殊场景处理** - **自定义ID范围**:若使用非连续ID的标定板,需在YAML文件中明确列出所有`tagIds` - **多标定板拼接**:需在配置文件中定义多个`grids`并指定各自的位置关系 --- ### **验证步骤** 1. 通过`rqt_image_view`检查原始图像质量 2. 运行带`--show-extraction`的命令,观察检测结果: - 绿色框:成功识别的tag - 红色框:未匹配到配置文件的tag(即报错来源) ---
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