handle message looper messagequeue

message :消息,包含消息id,以及一些处理的数据。由messagequeue统一处理。

handler:处理者,负责message的发放以及处理。

messagequeue:消息队列,用于存放handler发送过来的消息,按照fifo,并等待looper的抽取。

looper:消息泵,不断地从messagequeue中抽取message执行

thread:线程,负责调度整个消息循环,既消息循环的场所。

1、在ui线程中,系统会自动创建一个messagequeue,并会执行looper循环。但是在其余新开的线程当中需要手动去开启消息循环机制

 class LooperThread extends Thread {

                               public Handler mHandler;

                               public void run() {

                                               Looper.prepare();

                                               mHandler = new Handler() {

                                                               public void handleMessage(Message msg) {

                                                                              // process incoming messages here

                                                               }

                                               };

                                               Looper.loop();

                               }

                }


2、在一个线程中,一个looper对应一个messagequeue。但是一个looper对应许许多多的handler。但是这些handler和looper必须处于同一个线程当中。且是通过message.what来区分这个message是属于哪个handler发出来的。


【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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