JAVA编程思想_笔记(七)

第七章 复用类

复用代码是Java众多引人注目的功能之一。但要想成为极具革命性的语言。仅仅能够复制代码并对之加以改变是不够的,它还必须能够做更多的事情。

组合:在新的类中产生现有类中现有类的对象。

继承:按照现有类的类型来创建新类。

代理:继承和组合之间的中庸之道。

7.1 组合语法

初始化引用的位置:

1.在定义的对象的地方。

2.在类的构造器中。

3.在使用这些对象之前(惰性初始化)

4.使用实例初始化。

7.2 继承语法

继承的规则:将所有的数据成员都制定为private,将所有的方法制定为public。

7.2.1 初始化基类

基类在导出类构造器可以访问它之前,就完成了初始化,编译器会合成一个默认的构造器,该构造器将会调用基类的构造器,基类的构造器总是会被调用。

带参数的构造器

继承一个带参数的基类构造器,需要使用关键字super显式地编写调用基类构造器的语句,并配以适当的参数列表。

7.3 代理

代理比继承拥有更多的控制力,Java语言不直接支持代理。

7.4 结合使用组合和继承

 组合和继承一起使用时,必须在构造器起始处初始化基类。

7.4.1 确保正确清理

析构函数是一种在对象被销毁时可以被自动调用的函数。

垃圾回收器的清理顺序不确定,所以除了内存以外,不要依赖垃圾回收器做任何事。如果要进行清理最好编写自己的清理方法,不要使用finalize()。

7.4.2 名称屏蔽

如果基类中拥有某个已被多次重载的方法名称,那么在到导出类中重新定义该方法名称并不会屏蔽其在基类中的任何版本。无论在该层或者它的基类中对方法进行定义,重载机制都可以正常工作。

 7.5 在组合与继承之间选择

组合是显示的调用子对象,继承是隐式的。

组合技术通常用于想在新类中使用现有类的功能而非它的接口这种情形。

“is-a”(是一个)的关系是用继承来表达的。而“has-a”(有一个)的关系则用组合表达的。

 7.6 protected关键字

 继承此类的导出类或者其他任何位于同一个包内的类来说,它都是可以访问的,

最好的方式还是将域保持为private。

 7.7 向上转型

 继承中新类和基类之间的关系:新类是现有类的一种类型。

 向上转型:将新类中的引用转换为基类中的引用的动作。

7.7.1 为什么成为向上转型 

 在向上转型的过程中,类接口中唯一发生的是丢失方法,而不是获取方法。

7.7.2 再论组合与继承

直接将数据和方法包装进一个类,并使用该类的对象。

组合技术:使用现有类来开发新的类。

继承技术:根据现有类的类型创建新类。

 判断使用组合还是继承的方法:

如果必须向上转型,则继承时必要的。

7.8 final关键字

可能使用final的三种情况:数据、方法、类

7.8.1 final数据

 一个永不改变的编译时常量。

一个在运行时被初始化的值,并且不会改变。

一个既是static又是final的域只占据一段不能改变的存储空间。

既是static又是final的域将用大写表示,并使用下划线分隔各个单词。

final定义的对象引用不可更改,但对象本身可以更改;

static final 定义的对象为静态引用:始终调用对象初始值;

空白final

 Java允许空白final:被声明为final但给定初始值的域。但此域在使用前必须被初始化。

final参数 

 Java运行在参数列表中以声明的方式将参数指明为final,该方式指明的参数无法在方法中更改参数引用所指向的对象。这一特性主要用来向匿名内部类传递数据。

7.8.2 final 方法

使用final方法的两个原因:

1.把方法锁定,以防继承类修改它的含义。(覆盖)

2.效率原因:将该方法的所有调用都转为内嵌调用。

final和private关键字

类中所有的priavate方法都隐式的指定为final。

“覆盖”只有在某方法是基类的接口的一部分时才会出现。即必须将一个对象向上转型为它的基类类型并调用相同的方法。

7.8.3 final类

整体定义为final的类,则该类的不做任何变动。但可调用。

7.8.4 有关final的忠告

final方法过于严谨。

7.9 初始化及类的加载

加载是众多变得更加容易的动作之一。类的代码在初次使用时才会被加载。初次使用之处也是static初始化发生之处。

7.9.1 继承与初始化

 加载类的动作仅发生一次。第一个实体的创建或者对static成员的访问都有可能引起加载。

7.10 总结

 继承和组合都能从现有类型生成新类型。组合一般是将现有类型作为新类型底层实现的一部分来加以复用,而继承复用的是接口。

继承由于导出类具有基类接口,所以它可以向上转型至基类(多态)。

复用一般选择组合,只有确认必要时才选择继承,因为组合更具灵活性,此外,通过对成员使用继承技术的添加技巧,可以在运行时改变那些成员对象的类型和行为,因此,可以在运行时改变组合而成的对象的行为。

 

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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