cvCalcOpticalFlowPyrLK的使用

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转载最新推荐文章于 2026-03-10 01:53:26 发布 7.4k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

【OpenCV函数详解之cv2.calcOpticalFlowPyrLK(old_gray, frame_gray, p0, None, **lk_params)】 cv2.calcOpticalFlowPyrLK() 是 OpenCV 库中用于计算两幅图像之间稀疏光流（Sparse Optical Flow）的方法之一。光流是指图像中物体在不同时间点的位置移动。这个函数通过 Lucas-Kanade 方法来跟踪图像中的关键点（feature points）在后续帧中的位置。需要传入前一帧和当前图像以及前一帧检测到的角点，用于获得光流检测后的角点位置。阅读详情

计算一个稀疏特征集的光流，使用金字塔中的迭代 Lucas-Kanade 方法

void cvCalcOpticalFlowPyrLK( const CvArr* prev, const CvArr* curr, CvArr* prev_pyr, CvArr* curr_pyr,
                             const CvPoint2D32f* prev_features, CvPoint2D32f* curr_features,
                             int count, CvSize win_size, int level, char* status,
                             float* track_error, CvTermCriteria criteria, int flags );

在时间 t 的第一帧

curr

在时间 t + dt 的第二帧

prev_pyr

第一帧的金字塔缓存. 如果指针非 NULL , 则缓存必须有足够的空间来存储金字塔从层 1 到层 #level 的内容。尺寸 (image_width+8)*image_height/3 比特足够了

curr_pyr

与 prev_pyr 类似，用于第二帧

prev_features

需要发现光流的点集

curr_features

包含新计算出来的位置的点集

count

特征点的数目

win_size

每个金字塔层的搜索窗口尺寸

level

最大的金字塔层数。如果为 0 , 不使用金字塔 (即金字塔为单层), 如果为 1 , 使用两层，下面依次类推。

status

数组。如果对应特征的光流被发现，数组中的每一个元素都被设置为 1，否则设置为 0。

error

双精度数组，包含原始图像碎片与移动点之间的差。为可选参数，可以是 NULL .

criteria

准则，指定在每个金字塔层，为某点寻找光流的迭代过程的终止条件。

flags

其它选项：

CV_LKFLOW_PYR_A_READY , 在调用之前，第一帧的金字塔已经准备好
CV_LKFLOW_PYR_B_READY , 在调用之前，第二帧的金字塔已经准备好
CV_LKFLOW_INITIAL_GUESSES , 在调用之前，数组 B 包含特征的初始坐标（Hunnish: 在本节中没有出现数组 B，不知是指的哪一个）

函数 cvCalcOpticalFlowPyrLK 实现了金字塔中 Lucas-Kanade 光流计算的稀疏迭代版本 ([Bouguet00])。它根据给出的前一帧特征点坐标计算当前视频帧上的特征点坐标。函数寻找具有子象素精度的坐标值。

两个参数 prev_pyr 和 curr_pyr 都遵循下列规则：如果图像指针为 0, 函数在内部为其分配缓存空间，计算金字塔，然后再处理过后释放缓存。否则，函数计算金字塔且存储它到缓存中，除非设置标识 CV_LKFLOW_PYR_A[B]_READY 。图像应该足够大以便能够容纳 Gaussian 金字塔数据。调用函数以后，金字塔被计算而且相应图像的标识可以被设置，为下一次调用准备就绪 (比如：对除了第一个图像的所有图像序列，标识 CV_LKFLOW_PYR_A_READY 被设置).

上面的对opencv中对这个函数的具体介绍：我把自己使用中获得的收获写下

1 这里的pre 和 cur 分别代表我们需要跟踪图像的前一帧和当前帧，对物体的跟踪，我们在第一帧的时候一般是定位特征点，同时把这帧保存为 pre ,那么处理第二帧的时候这两个参数都会有了。可以进行跟踪了。

2 关于 flag，根据我们的金字搭是否建立了，设置不同的值，一般在第一次使用0，在一帧处理完了保留当前金字塔为前一帧金字塔，下次处理时候直接可以使用。

转载自：http://www.cnblogs.com/xingma0910/archive/2012/07/26/2610281.html

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