9、Kinect深度图像处理与骨骼跟踪技术详解

Kinect深度图像处理与骨骼跟踪技术详解

1. Kinect深度图像基础

Kinect最初是作为Xbox的游戏控制器而设计的，用户通常在客厅中使用，距离电视屏幕和Kinect仅有几英尺。随着PC端应用的发展，开发者需要Kinect能够在更近的距离进行聚焦和数据采集。

为了满足这一需求，微软推出了专门为PC设计的Kinect for Windows硬件，同时提供了特定的SDK。其中， Range 属性用于设置Kinect传感器的视野范围，其类型为 DepthRange 枚举，包含以下两种选项：
| DepthRange | 描述 | 整数值 |
| — | — | — |
| Normal | 设置可视深度范围为800mm（2’7.5”） - 4000mm（13’1.48”） | 0 |
| Near | 设置可视深度范围为400mm（1’3.75”） - 3000mm（9’10.11”） | 1 |

Range 属性可以在 DepthImageStream 启用并生成帧时动态更改，无需重启Kinect传感器或 DepthImageStream 。但需要注意的是，只有Kinect for Windows硬件支持近模式（Near mode），使用Kinect for Xbox硬件尝试切换到近模式会抛出 InvalidOperationExeception 异常。

此外，深度流还具有 MinDepth 和 Max