amnesiagreen的博客

文章目录Gazebo 简介Ubuntu上Gazebo安装运行Gazebo`gazebo`命令解析Gazebo 简介Gazebo 提供了在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群体的能力。有强大的的物理引擎，高品质的图形画面，以及方便的编程和图形界面。Ubuntu上Gazebo安装如果你安装了完整版的ROS，Gazebo应该已经安装好了，可以跳过这一步。如果你的Gazebo还未安装，可以...

文章目录ROS提供的通信方式Topic通信机制: publish-subscribe异步通信Topic相关命令Message: Topic的数据格式基本的msg例子msg相关命令ROS提供的通信方式Topic 主题Service 服务Parameter Service 参数服务器Actionlib 动作库TopicTopic是一种点对点(Node对Node)的单向异步通信方式。...

文章目录Masternodelaunch文件图的概念：Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。rosout: ROS中相当于std...

文章目录Metapacakge是什么Metapacakge是什么Linux软件包管理里的一个概念，一个Merapacakge是一个虚包，里面没有实质性的东西，但是依赖了许多其他的软件包，通过这种方式可以把软件包组合起来。...

文章目录package是什么package中有什么**CMakeLists.txt****package.xml**代码文件自定义的通信格式launch以及配置文件package的文件组织常用包管理指令package是什么ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元。一个package可以包含多个可执行文件（节点）##　如何判断一个文件夹是package一个功能包被catkin认...

文章目录ROS的工程结构是指什么典型的ROS工程catkin workspace建立工作空间'/src'其他ROS的工程结构是指什么ros的工程结构是指ros工程在硬盘中什么目录，长什么样。典型的ROS工程workspace_folder/ -- WORKSPACE src/ -- SOURCE SPACE CMakeLists...

文章目录ROS是什么ROS功能框架(通信框架)工具社区ROS发展史ROS是什么Robot Operating System，机器人操作系统。与Windows、Ubuntu不一样，需要依赖Ubuntu操作系统，严格来说是一个中间件/类操作系统。ROS功能集成了一些底层、通用的代码，搭建开发者和底层硬件的桥梁。实现的功能：硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递...