8、利用执行器让你的机器人移动并与世界互动

利用执行器让你的机器人移动并与世界互动

1. 直流电机PWM控制

Arduino PWM引脚的标准PWM频率为490Hz，对于直流电机控制来说这个频率相当低，可能会导致电机产生可听噪声，甚至引起电机振动。虽然有方法可以提高PWM频率来缓解这些问题，但这些方法存在一些副作用。以下是一段控制电机正反转的代码示例：

int pwm;
pwm = map(analog_val, 0, 511, 255, 0);
analogWrite(pwm_pin, pwm);
} else {
    // Turn backward.
    digitalWrite(dir_pin, LOW);
    int pwm;
    pwm = map(analog_val, 512, 1023, 0, 255);
    analogWrite(pwm_pin, pwm);
}

2. 无刷直流电机（BLDC）

• 优点 ：由于没有电刷，无刷电机相比直流电机有诸多优势。它们几乎没有磨损，能通过大电流以实现高功率输出，体积小且功率密度高，效率也非常出色。
• 缺点 ：需要复杂的驱动电路，如电子速度控制器（ESC）。ESC从电池获取电力，并控制流入电机三根线的电流，以产生使电机旋转的旋转磁场。构建一个用于控制BLDC电机的ESC比构建一个有刷直流电机的驱动器要复杂得多。

3. 不同类型的BLDC控制器

• 无传感器ES