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JPA - @MappedSuperclass - 基类注解 目录前言代码示例 前言 @MappedSuperclass注解一般作为基类的注解,表眀该类是映射的超类,继承于它的子类实体在映射时会自动添加到子类实体的对应数据库表中,用于共同的属性代码复用和模型分离。 代码示例 BaseEntity.java import lombok.Getter; import lombok.Setter; import javax.persistence.MappedSuperclass; import java.util.Date; @Getter @Setter @Ma 阅读详情

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IMU标定中的Allen方差 Allen方差 Allen方差是IMU标定任务中的常用工具。IMU标定可以分为确定性误差和随机误差,确定性误差包括:scale、bias、misalignment。随机误差则主要是高斯白噪声和bias随机游走。Allen方差主要用于标定随机误差。 Allen方差获取 Allen方差的计算方法如下: 保持IMU静止, 采集N个数据点。 将N个点定长分组,常用的交叠式Allen方差如下(n=3): 对于每个子集,计算均值后,计算相邻两组的方差,得到的时间-方差曲线即为Allen方差。 Alle 阅读详情

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